universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 110

Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus wechselt. Wenn
n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Grenzen des Reduzierten
Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Mo-
dus weiterhin ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel
zur ¨ uck in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Si-
cherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen
(siehe 10.12.3 f ¨ ur weitere Details).
Schutz-Reset IstSchutzstopp in den Sicherheits-E/A verkabelt, kann dieser
Eingang verwendet werden, um sicherzustellen, dass der Schutzstopp-Status bei-
behalten wird, bis ein Reset ausgel ¨ ost wird. Der Roboterarm bewegt sich solange
nicht, wie er sich im Schutzstopp-Status befindet.
3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung und Betriebsart Diese erm ¨ oglichen
die Verwendung eines 3-Punkt-Schalters als zus¨ a tzliche Schutzmaßnahme w¨ a hrend
der Installation und Programmierung des Roboters. Nachdem der 3-Stufen-Sicherheitsvo
Eingang konfiguriert wurde, befindet sich der Roboter entweder im ,,Aktivbetrieb"
oder ,,Programmiermodus". Ein Symbol in der rechten oberen Ecke zeigt die aktu-
elle Betriebsart an:
Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart:
1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlger¨ a ts auszuw¨ a hlen,
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WARNUNG:
Standardm¨ a ßig ist die Schutz-Reset-Funktion f ¨ ur die Eingangs-
Pins 0 und 1 konfiguriert. Deaktivieren bedeutet, dass der Roboter-
arm nicht l¨ a nger durch einen Schutzstopp gesichert ist, sobald der
Schutzstopp-Eingangswert ansteigt. Ohne Schutz-Reset be-
deutet dies in der Konsequenz, dass die Schutzstopp Eing¨ a nge
SI0 und SI1 (siehe Hardware-Installationshandbuch) vollst¨ a ndig
dar ¨ uber bestimmen, ob der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht.
Aktivbetrieb: Der Roboter kann nur vordefinierte Aufgaben ausf ¨ uhren. Die Re-
gister Move und Freedrive stehen nicht zur Verf ¨ ugung.
Programmiermodus: Die Einschr¨ a nkungen aus dem Aktivbetrieb sind außer Kraft.
Wenn jedoch am Eingang des 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung ein
LOW-Signal anliegt, l ¨ ost der Schutzstopp des Roboters aus. Zudem wird der
Geschwindigkeitsregler auf einen Anfangswert gesetzt, der 250
und der schrittweise erh ¨ oht werden kann, um eine h ¨ ohere Geschwindigkeit
zu erreichen. Der Geschwindigkeitsregler wird stets auf den niedrigen Wert
zur ¨ uckgesetzt, wenn der 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung-Eingang
von low auf high geht.
konfigurieren Sie den Betriebsart-Eingang. Die Option, mit der er konfigu-
riert wird, erscheint im Dropdown-Men ¨ u, sobald der 3-Stufen-Sicherheitsvorricht
Eingang konfiguriert wird. Der Roboter befindet sich im Aktivbetrieb wenn der
Betriebsart-Eingang low ist und im Programmiermodus, wenn er high ist.
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10.13 Sicherheits-E/A
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Version 3.5.5