Toleranzen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab Installation zu ver-
lassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen:
1. L ¨ osen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird sichtbar wenn
2. Zuvor aktive Sicherheitskonfiguration wieder ¨ ubernehmen. Verwirft jegliche
Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab zu verlassen, er-
scheint ein Dialog mit diesen Optionen:
1. ¨ Anderungen ¨ ubernehmen und das System neustarten. ¨ Ubernimmt die Sicher-
2. Zuvor aktive Sicherheitskonfiguration wieder ¨ ubernehmen. Verwirft jegliche

10.4 Toleranzen

Der Roboterarm verwendet integrierte Toleranzen, die Sicherheits ¨ ubertretungen ver-
hindern. Eine Sicherheitstoleranz ist die Differenz zwischen einer Sicherheitsgren-
ze und dem maximalen, operativen Wert. So betr¨ a gt zum Beispiel die allgemei-
ne Geschwindigkeitstoleranz
ne Geschwindigkeitsbegrenzung von 250mm/Sek., so bel¨ a uft sich die maximale
Betriebsgeschwindigkeit auf 250
dern Schutzverletzungen aber erm ¨ oglichen Fluktuationen im Programmverhalten.
So kann es zum Beispiel eine Situation erfordern, dass der Roboterarm f ¨ ur die Hand-
habung einer schweren Nutzlast kurzzeitig ¨ uber die normale, maximale Betriebs-
geschwindigkeit hinausgehen muss, um einer programmierten Bahn zu folgen. Ein
Beispiel f ¨ ur einen solchen Fall finden Sie in der Abbildung 10.1.
CB3
das rote Fehlersymbol neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des
Bildschirms verschwunden ist.
¨ Anderungen und l¨ a sst Sie nach Belieben fortfahren.
heitskonfigurations¨ a nderungen und startet das System neu. Hinweis: Dies be-
deutet nicht, dass alle ¨ Anderungen gespeichert wurden; Herunterfahren des
Roboters zu diesem Zeitpunkt macht alle ¨ Anderungen an der Roboterinstalla-
tion, einschließlich der Sicherheitskonfiguration, r ¨ uckg¨ a ngig.
¨ Anderungen und l¨ a sst Sie nach Belieben fortfahren.
WARNUNG:
Eine Risikobewertung mit den Grenzwerten und ohne Toleranzen
ist stets erforderlich.
WARNUNG:
Toleranzen sind von der Softwareversion abh¨ a ngig. Beim Aktua-
lisieren der Software werden die Toleranzen u. U. ge¨ a ndert. Tole-
ranz¨ a nderungen sind stets in den ¨ Anderungsbeschreibungen neu-
er Versionen enthalten.
150mm/s. Konfiguriert der Benutzer demnach ei-
150 100mm/s. Sicherheitstoleranzen verhin-
II-6
10.4 Toleranzen
Version 3.5.5