Allgemeine Grenzwerte - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Dar ¨ uber hinaus werden die ¨ Anderungen bei der Best¨ a tigung automatisch als Teil
der aktuellen Roboterinstallation gespeichert. Siehe 13.5 f ¨ ur weitere Informationen
zum Speichern der Roboterinstallation.

10.10 Allgemeine Grenzwerte

Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin-
digkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung aus ¨ uben
kann. Sie setzen sich aus den folgenden Werten zusammen:
Kraft: Eine Grenze f ¨ ur die maximale Kraft, die der Roboter-TCP auf die Umgebung
Leistung: Eine Grenze f ¨ ur die maximale mechanische Arbeit, die vom Roboter in
Geschwindigkeit: Eine Grenze f ¨ ur die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter-
Impuls: Eine Grenze f ¨ ur das Maximale Impuls des Roboters.
Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der In-
stallation; Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen, die nachstehend
ausf ¨ uhrlicher beschrieben werden.
Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das
Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be-
deutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass
andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
CB3
aus ¨ ubt.
der Umgebung produziert wird, wobei ber ¨ ucksichtigt wird, dass die Nutzlast
Teil des Roboters und nicht der Umgebung ist.
TCPs.
10.10 Allgemeine Grenzwerte
II-10 Version 3.5.5