universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 197

14.26 Befehl: Suchen
Richtung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-
Punkt 1 und 2 ermittelt.
Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend
bewertet, ob die n¨ a chste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck
als Wahr bewertet wird, wird die spezielle Abfolge ausgef ¨ uhrt.
,,VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
,,NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um dem Conveyer ein Signal zur Vorbereitung
auf den n¨ a chsten Stapel zu geben.
Einlege/Entnahme-Sequenz
Wie beim Palettierbetrieb (14.25) wird an jeder Stapelposition eine spezielle Pro-
grammabfolge ausgef ¨ uhrt.
Version 3.5.5 II-109 CB3