Befehl: Palettieren; Programmierung Eines Palettierbetriebs - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.25 Befehl: Palettieren

14.25 Befehl: Palettieren
Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen bein-
halten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 14.23). An jeder Stelle im Mu-
ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch-
gef ¨ uhrt.

Programmierung eines Palettierbetriebs

Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt:
1. Festlegung eines Musters.
2. F ¨ uhren Sie eine Palettenabfolge f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder ein-
3. Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men ¨ u Abfolgebefehl, um festzule-
Palettenabfolge/Verankerbare Abfolge
In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboterarms auf die Po-
sition der Palette bezogen. Das Verhalten einer Abfolge ist so, dass sich der Ro-
boterarm an der durch das Muster vorgegebenen Position, in der Verankerungs-
/Musterposition befinden wird. Damit diese ¨ ubereinstimmen, werden alle verblei-
benden Positionen verschoben.
Verwenden Sie bitte NICHT den Befehl Move innerhalb einer Abfolge, da dieser
nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird.
Version 3.5.5
zelnen Stelle durch. Die Abfolge beschreibt, was an jeder Position im Muster
durchzuf ¨ uhren ist.
gen, welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster ent-
sprechen soll.
II-105 CB3