Installation Funktionen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.12 Installation Funktionen
13.12 Installation
Es ist ein g¨ a ngiges Szenario, dass einige Teile eines Roboterprogramms aus Bewe-
gungen bestehen, die sich nicht auf die Basis des Roboters beziehen, sondern relativ
zu bestimmten Punkten auszuf ¨ uhren sind. Dabei kann es sich um Tische, andere
Maschinen, Werkst ¨ ucke, Fließb¨ a nder, Paletten, Kamerasysteme, Rohteile oder Be-
grenzungen handeln, die typischerweise in der Umgebung des Roboterarms vor-
handen sind.
Die Funktion als Konzept ist im Grunde eine Darstellung eines solchen Objekts,
das mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige Referenzzwecke und einer sechsdimensiona-
len Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis definiert wurde.
F ¨ ur den Roboter sind werksseitig zwei vordefinierte Funktionen vorhanden. Diese
sind jeweils durch den Roboterarm selbst definiert:
Basis-: Funktion der Ursprung liegt im Zentrum der Roboterbasis (siehe Abbildung
Werkzeug-: Funktion der Ursprung liegt im Zentrum des aktuellen TCP (siehe
Die Position und Orientierung benutzerdefinierter Funktionen werden vom An-
wender mithilfe einer eindeutigen und intuitiven Methode definiert. Hierbei wird
die aktuellen Position und Orientierung des Werkzeugs (TCP) f ¨ ur die Definition
der Standorte im Arbeitsbereich herangezogen. Dies bedeutet, dass der Benutzer
z. B. mithilfe des Freedrive-Modus die Position von Funktionen anlernen oder den
Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die gew ¨ unschte Pose bringen kann.
Version 3.5.5
Funktionen
13.1)
Abbildung 13.2)
II-57 CB3