Befehl: Relativer Wegpunkt - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt

Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro-
boterarms angegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links". Die relative
Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festge-
legt (links nach rechts).
Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm
aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen k ¨ onnen.
Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positio-
nen. Der Winkel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden
Positionen ¨ a ndert. Genauer gesagt handelt es sich um die L¨ a nge des Rotationsvek-
tors, welche die Ausrichtungs¨ a nderung angibt.
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14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt
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