Befehl: Fließbandverfolgung; Befehl: Unterdr ¨ Ucken; Grafik-Tab - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.27 Befehl: Fließbandverfolgung
Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konfiguriert werden, dass
er dessen Bewegung verfolgt. Ist das Fließband-Tracking in der Installation kor-
rekt konfiguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabl¨ a ufen dem Band. Der
Programmknoten Fließband-Tracking steht im Tab Assistenten unter dem Tab
Struktur zur Verf ¨ ugung. Alle Bewegungen unter diesem Knoten sind beim Ver-
folgen des Fließbands erlaubt, stehen aber im Verh¨ a ltnis zu der Fließbandbewe-
gung. Die Fließband-Tracking-Einstellung im Tab Installation (siehe Abschnitt
13.13) enth¨ a lt Optionen, mit denen der Roboter f ¨ ur den Einsatz absoluter und re-
lativer Encoder sowie linearer oder kreisf ¨ ormiger Fließb¨ a nder eingestellt werden
kann.
14.28 Befehl: Unterdr ¨ ucken
Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden bei der Programmausf ¨ uhrung ¨ ubersprungen.
Die Unterdr ¨ uckung einer Zeile kann zu einem sp¨ a teren Zeitpunkt wieder aufgeho-
ben werden. Dies ist eine einfache Methode, um ¨ Anderungen an einem Programm
vorzunehmen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren.
14.29 Grafik-Tab
Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in
einer 3D-Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen ¨ Ubergangssegmente
( ¨ Uberg¨ a nge zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen
die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung
des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, w¨ a hrend der Schatten
CB3 II-110
14.29 Grafik-Tab
Version 3.5.5