Neuer Punkt; Neue Linie - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

steme der Funktion und des TCP ¨ uberein.

13.12.2 Neuer Punkt

Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Punkt-Funktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Die Punkt-Funktion kann z.B. bei der Definition von Sicherheitsgrenzen
oder einer globalen Grundposition des Roboterarms verwendet werden. Die Punkt-
Funktion wird durch die Position und Ausrichtung des TCP definiert.

13.12.3 Neue Linie

Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Linien-Funktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Die Linien-Funktion wird in der Regel f ¨ ur die Definition von Linien gew¨ a hlt,
denen der Roboter folgen muss, z. B. bei der Fließbandverfolgung. Eine Linie l ist
als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbil-
dung 13.3 gezeigt.
Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-
Achse des Koordinatensystems der Linien-Funktion. Die z-Achse wird durch die
Orientierung der z-Achse von p1definiert und steht senkrecht auf der Linie. Die
Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position von p1.
CB3
13.12 Installation
II-60
Funktionen
Version 3.5.5