Grenzen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

den Maximalwert. Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, sobald die Positi-
on eines Gelenkes den Bereich, der sich aus der Addition der ersten Toleranz zum
eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der zweiten Toleranz vom eingege-
benen Maximalwert errechnet, verl¨ a sst, falls es sich weiterhin entlang der voraus-
sichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Tole-
ranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen
wird. Sollte die Position des Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch verlas-
sen, f ¨ uhrt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus.

10.12 Grenzen

In diesem Tab k ¨ onnen Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein
Limit auf der maximal zul¨ a ssigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung
konfigurieren. Es ist auch m ¨ oglich, Ebenen zu definieren, die einen ¨ Ubergang in
den Reduzierten Modus ausl ¨ osen.
Sicherheitsebenen k ¨ onnen verwendet werden, um den zul¨ a ssigen Wirkungsbereich
des Roboters zu beschr¨ a nken, indem erzwungen wird, dass der Roboter-TCP auf
der richtigen Seite der definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert. Es
k ¨ onnen bis zu acht Sicherheitsebenen konfiguriert werden. Die Beschr¨ a nkung der
Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet werden, um sicherzustellen, dass die
Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den spezifizierten Wert von
einer gew ¨ unschten Ausrichtung abweicht.
Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der
aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 13.12).
Wenn sich im Modus Freedrive (siehe 13.1.5) die aktuelle Position des Roboter-TCP
einer Sicherheitsebene zu sehr n¨ a hert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerk-
zeugs zu sehr an die spezifizierte, maximale Abweichung ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Be-
nutzer einen Widerstand, der zunimmt, je mehr sich der TCP der Grenze ann¨ a hert.
CB3
WARNUNG:
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je-
doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeu-
tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist,
dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
HINWEIS:
Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si-
cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon-
figuration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent-
sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper-
ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird. Da-
mit ist die Werkzeug-Funktion (die die aktuelle Position und Aus-
richtung des Roboter-TCP beinhaltet) sowie der Freedrive-Modus
(siehe 13.1.5) nicht mehr verf ¨ ugbar.
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10.12 Grenzen
Version 3.5.5