universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 21

1.7 Risikobewertung
der Roboter integriert wird (z. B. Werkzeug/Anbauger¨ a t, Hindernisse und andere
Maschinen).
Es wird empfohlen, dass der Integrator f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der Risikobewertung
ISO 12100 und ISO 10218-2 nutzt. Im ¨ Ubrigen kann die technische Spezifikation
ISO/TS 15066 als zus¨ a tzliche Orientierung verwendet werden.
Die Risikobewertung durch den Integrator hat alle Arbeitsabl¨ a ufe ¨ uber die gesam-
te Lebensdauer der Roboteranwendung hinweg zu ber ¨ ucksichtigen, einschließlich,
aber nicht beschr¨ a nkt auf:
Eine Risikobewertung muss durchgef ¨ uhrt werden, bevor der Roboterarm zum er-
sten Mal eingeschaltet wird. Ein Teil der durch den Integrator durchzuf ¨ uhrenden
Risikobewertung ist, die richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen sowie die
Notwendigkeit zus¨ a tzlicher Not-Aus-Schalter und/oder andere f ¨ ur die spezifische
Roboteranwendung erforderlichen Schutzmaßnahmen zu identifizieren.
Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein zentra-
ler Inhalt bei der Entwicklung kollaborierender Roboteranwendungen. Ausf ¨ uhrliche
Informationen, siehe Kapitel 2 und Teil II.
Einige sicherheitsrelevante Funktionen sind speziell f ¨ ur kollaborative Roboteran-
wendungen ausgelegt. Diese Funktionen sind ¨ uber die Sicherheitskonfigurations-
einstellungen konfigurierbar und besonders relevant, wenn es um spezifische Risi-
ken in der Risikobewertung durch den Integrator geht:
Version 3.5.5
• Der Programmierung des Roboters w¨ a hrend des Aufbaus und der Entwick-
lung der Roboterinstallation
• Fehlersuche und Wartung
• Normaler Betrieb der Roboterinstallation
• Kraft und Leistungsbegrenzung: Diese werden verwendet, um Klemmkr¨ a fte
und -dr ¨ ucke in Bewegungsrichtung f ¨ ur den Fall einer Kollisionen zwischen
dem Roboter und dem Bediener zu reduzieren.
• Impulsbegrenzung: Diese wird verwendet, um hohe ¨ Ubergangsenergien und
Stoßkr¨ a fte bei Kollisionen zwischen Roboter und Bediener durch Verringern
der Robotergeschwindigkeit zu reduzieren.
• Begrenzung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) und der Werkzeug-/Anbauger¨ a teposition:
Wird insbesondere dazu verwendet, um Gef¨ a hrdungen bestimmter K ¨ orperteile
zu reduzieren. Z. B. um Bewegungen in Richtung Kopf und Hals zu vermei-
den.
• Begrenzung des Werkzeugmittelpunkts und der Werkzeug-/Anbauger¨ a teausrichtung:
Wird insbesondere dazu verwendet, um Risiken im Zusammenhang mit be-
stimmten Bereichen und Funktionen des Werkzeugs/Anbauger¨ a ts oder Werkst ¨ ucks
zu verringern. z.B. um zu vermeiden, dass scharfkantige Gegenst¨ a nde den Be-
diener gef¨ a hrden.
• Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine nied-
rigere Geschwindigkeit des Roboterarms zu gew¨ a hrleisten.
I-9 UR3/CB3