Befehl: Move - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.5 Befehl: Move

14.5 Befehl: Move
Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Weg-
punkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl
,,Move" definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der
Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL und MoveP.
Zu jeder Art finden Sie im weiteren eine Erl¨ a uterung.
Version 3.5.5
• moveJ f ¨ uhrt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berech-
net werden. Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die gew ¨ unschte
Stellung gleichzeitig erreichen. Diese Bewegungsart sorgt f ¨ ur eine gekr ¨ ummte
Bewegung des Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewe-
gungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbe-
schleunigung f ¨ ur die Berechnungen der Bewegung und werden in deg/s bzw.
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deg/s angegeben. Wenn es gew ¨ unscht ist, dass sich der Roboterarm (unge-
achtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten) zwischen
Wegpunkten schneller bewegt, ist diese Bewegungsart auszuw¨ a hlen.
• MoveL sorgt f ¨ ur eine lineare Bewegung zwischen Wegpunkten. Das bedeutet,
dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausf ¨ uhrt, um die lineare Be-
wegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur
diese Bewegungsart eingestellt werden k ¨ onnen, sind die gew ¨ unschte Werk-
zeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm/s
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bzw. mm/s , und auch ein Merkmal. Das ausgew¨ a hlte Merkmal bestimmt, in
welchem Funktionsraum die Werkzeugpositionen der Wegpunkte dargestellt
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