Installation Standardprogramm - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.14 Installation Standardprogramm
die Linienfunktion bestimmen. Es wird empfohlen, die Linienfunktion so zu konfi-
gurieren, dass Sie das Werkzeug beim Anlernen fest gegen die Seite des Fließbands
stemmen. Verl¨ a uft die Richtung der Linienfunktion entgegen der Fließbandbewe-
gung, verwenden Sie die Schalt߬ a che Richtung umkehren.
Das Feld Inkremente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet,
die der Encoder w¨ a hrend eines Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt.
Kreisf ¨ ormiger Fließband
Beim Tracking eines kreisf ¨ ormigen Fließbands ist der Mittelpunkt des Fließbands
(Kreis) festzulegen. Dies geschieht unter Funktionen in der Installation durch die
Definition einer Punktfunktion. Der Wert Inkremente pro Meter wird als die An-
zahl der Inkremente verwendet, die der Encoder w¨ a hrend einer vollen Umdrehung
des Fließbands erzeugt. Aktivieren Sie das Kontrollk¨ a stchen Werkzeug mit Fließ-
band drehen, wenn sich die Orientierung des Werkzeugs nach dem Fließband
richten soll (Beispiel: wenn das Werkzeug senkrecht zum Fließband ist, bleibt es
w¨ a hrend der Bewegung senkrecht). Deaktivieren Sie die Option, wenn die Orien-
tierung durch die Bahn bestimmt werden soll.
13.14 Installation
Dieser Bildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten
eines Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim
Einschalten.
Version 3.5.5
Inkremente pro Meter
Standardprogramm
Inkremente pro Umdrehung des Encoder
2 Radius Encoderscheibe[m]
II-65
(13.1)
CB3