universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 101

10.11 Gelenkgrenzen
Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h.
sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-
) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschalt߬ a chen
im oberen Bereich des Unterfelds erm ¨ oglichen eine unabh¨ a ngige Einstellung der
Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs f ¨ ur die Gelenke.
Wenn sich die aktuelle Position oder die Geschwindigkeit eines Gelenks im Free-
drive Modus (siehe 13.1.5) den Grenzwerten zu sehr n¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer
einen Widerstand, der immer st¨ a rker wird, je mehr sich das Gelenk der Grenze
ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn die Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa
20 /
Positionsgrenze befindet.
Maximale Geschwindigkeit Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwin-
digkeit f ¨ ur jedes Gelenk. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt
und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert ist in der Spalte
mit dem Namen Maximum aufgelistet. Keiner der Werte kann unter den Toleranz-
wert gesetzt werden.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung
eingestellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die
Grenzen im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal
sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei-
le aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des
Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich
der Toleranz ¨ uberschritten wird (siehe 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen
vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert
abgezogen wird. Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines Gelenks den eingegebe-
nen Wert (ohne Toleranz) dennoch ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt das Sicherheitssystem einen
Stopp der Kategorie 0 aus.
Positionsbereich Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich f ¨ ur jedes Ge-
lenk. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt wird und die neu-
en Werte f ¨ ur die Ober- und Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden. Das
eingegebene Intervall muss sich innerhalb der Werte, die in der Spalte namens
Bereich aufgelistet sind, bewegen und die Untergrenze darf die Obergrenze nicht
¨ uberschreiten.
Wenn das Handgelenk 3 f ¨ ur Anwendungen verwendet wird, die eine unbegrenz-
te Anzahl von Umdrehungen in beide Richtungen erfordern, dann pr ¨ ufen Sie die
Option Unbeschr¨ a nkte Grenzwerte f¨ u r Handgelenk 3.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Begrenzungen im Reduzierten Modus de-
aktiviert sind, wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Ein-
gang f ¨ ur die Ausl ¨ osung eingestellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details).
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen
Zeile aufgelistet. Der erste Toleranzwert gilt f ¨ ur den Mindestwert, der zweite f ¨ ur
Version 3.5.5
von der Geschwindigkeitsgrenze oder die Gelenkposition sich in etwa 8 der
s
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