Steuerung; Herstellerabh¨ A Ngig; Sicherheit; Zustand - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

18.2.1 Steuerung

Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver-
bundenen Signale sind hier dargestellt. Diese Signale werden alle von Programm-
strukturen verwendet, wo sie sicher und angemessen zusammengef ¨ uhrt wurden.
18.2.2 Herstellerabh ¨ angig
Hierbei handelt es sich um Signale, die entsprechend dem IMM-Hersteller ¨ uber
spezifische Zwecke verf ¨ ugen k ¨ onnen. Der Roboter h¨ a ngt nicht von den besonde-
ren Eigenschaften dieser Signale ab, daher k ¨ onnen diese nach Bedarf verwendet
werden.

18.2.3 Sicherheit

In der Spalte ,,Roboter" k ¨ onnen die Anzeigen Notabschaltung und Freier Formbereich
(Elektrisch) nicht ¨ uber diesen Bildschirm gesteuert werden. Sie zeigen nur an, ob
der Roboter per Notabschaltung angehalten wurde und ob der MAF-Ausgang auf
high gestellt ist. Der MAF-Ausgang wird unter der Bedingung auf high gestellt,
dass das elektrische ¨ Uberwachungssignal des Formbereiches (m ¨ oglicherweise mit
Einsatz eines Lichtgitters, siehe oben) und das MAF-Signal der Software beide high
sind. Das MAF-Signal von der Software kann ¨ uber die entsprechende Schaltfl¨ a che
gesteuert werden. Das Notabschaltungssignal der Maschine zeigt an, ob die IMM
durch eine Notabschaltung angehalten wurde. Der Eingang Schutz offen zeigt den
Zustand der Signale von ,,Sicherheitsger¨ a ten" gem¨ a ß Vorgabe im EUROMAP 67-
Standard an.

18.2.4 Zustand

Die Betriebsmodi des Roboters und der IMM k ¨ onnen gesteuert/aufgerufen werden
(diese Signale werden ebenfalls in den Programmstrukturen eingesetzt). Die Balken
f ¨ ur die Spannungs- und Stromverbr¨ a uche zeigen die Werte an, mit denen die IMM
und ggf. ein Lichtgitter durch das EUROMAP 67-Modul versorgt werden.
18.3 Programmstrukturfunktion
Es gibt sieben Programmstrukturen, die ¨ uber den Tab Struktur auf dem Programm-
bildschirm ausgew¨ a hlt werden k ¨ onnen. Diese Strukturen stehen zur Verf ¨ ugung,
nachdem die euromap67-Schnittstelle ordnungsgem¨ a ß installiert wurde (siehe Be-
schreibung in 19). Ein Nutzungsbeispiel ist aus der EUROMAP 67-Programmiervorlage
ersichtlich.
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18.3 Programmstrukturfunktion
III-14 Version 3.5.5