Verwandte Anleitungen für universal robots PolyScope
Inhaltszusammenfassung für universal robots PolyScope
- Seite 1 PolyScope-Handbuch Version 3.0 (rev. 15965) ¨ Ubersetzung der Originalanweisungen (de)
- Seite 2 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.
-
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
..... II-5 PolyScope-Programmierschnittstelle ....II-7 Startbildschirm . - Seite 4 11.14 Registerkarte ,,Protokoll” ..... . II-38 11.15 Bildschirm ,,Laden” ......II-39 11.16 Registerkarte ,,Laufen”...
- Seite 5 14 Sicherheitskonfiguration II-87 ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration ....14.1 II-89 14.2 Sicherheitssynchronisation und Fehler ....II-89 14.3 Toleranzen .
- Seite 6 Version 3.0 (rev. 15965)
-
Seite 7: Polyscope-Handbuch
Teil II PolyScope-Handbuch... -
Seite 9: Einleitung
Danach werden die Bildschirme und Funktionen von PolyScope detaillierter beschrieben. 9.1 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und das Steuerger¨ a t installiert und das Steuerger¨ a t eingeschaltet werden. 9.1.1 Installation des Roboterarms und des Steuerger ¨ ats Um den Roboterarm und das Steuerger¨... -
Seite 10: Ein- Und Ausschalten Des Steuerger¨ A Ts
9.1 Erste Schritte 4. Verbinden Sie den Roboter und das Steuerger¨ a t durch Anschließen des Robo- terkabels. 5. Stecken Sie den Netzstecker des Steuerger¨ a tes ein. WARNUNG: Kippgefahr. Wird der Roboter nicht sicher auf einer stabilen Ober- fl¨ a che platziert, kann er umfallen und Verletzungen verursachen. Detaillierte Installationsanweisungen finden Sie hier: Hardware-Installationshandbuch. -
Seite 11: Das Erste Programm
9.1.5 Das erste Programm Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was dieser zu tun hat. PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben er- folgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryp-... - Seite 12 9.1 Erste Schritte schinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨ uhren, beispielsweise if...then und loop. Um auf einem hochgefahrenen Roboter ein einfaches Programm zu erstellen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Tippen Sie auf die Schaltfl¨ a che Roboter programmieren und w¨ a hlen Sie Neues Programm.
-
Seite 13: Polyscope-Programmierschnittstelle
Bildschirmes sind Schaltfl¨ a chen, die mit dem Finger oder der R ¨ uckseite eines Stiftes bet¨ a tigt werden k ¨ onnen. PolyScope verf ¨ ugt ¨ uber eine hierarchische Bild- schirmstruktur. In der Programmierumgebung sind die Bildschirme f ¨ ur einen leich- ten Zugang in Registerkarten angeordnet. -
Seite 14: Startbildschirm
¨ onnen, verf ¨ ugen ¨ uber ein Editor-Symbol, ¨ uber das der entspre- chende Eingangs-Editor gestartet wird. Die Symbole auf dem Nummernblock, der Tastatur und dem Funktionseditor auf dem Bildschirm finden Sie oben stehend. Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Abschnit- ten beschrieben. 9.3 Startbildschirm II-8 Version 3.0... -
Seite 15: Initialisierungsbildschirm
9.4 Initialisierungsbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: • Programm ausf ¨ uhren: Vorhandenes Programm ausw¨ a hlen und ausf ¨ uhren. Dies ist die einfachste Art, den Roboterarm und das Steuerger¨ a t zu bedienen. •... -
Seite 16: Aktive Nutzlast Und Installation
9.4 Initialisierungsbildschirm Aktive Nutzlast und Installation Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist, wird die Nutzlastmasse, die vom Steuer- ger¨ a t beim Bedienen des Roboterarms genutzt wird, in dem kleinen, weißen Text- feld angezeigt. Dieser Wert kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Werts ge¨... - Seite 17 9.4 Initialisierungsbildschirm gegen die konfigurierte Montage des Roboterarms gepr ¨ uft. Wird eine fehlen- de ¨ Ubereinstimmung entdeckt (mit einer Toleranz von 30 ), wird die Taste deaktiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt. Ist die Montageverifizierung bestanden, werden durch Tippen auf die Taste alle Gelenkbremsen gel ¨...
- Seite 18 9.4 Initialisierungsbildschirm II-12 Version 3.0 (rev. 15965)
-
Seite 19: Bildschirm Editoren
10 Bildschirm Editoren 10.1 Bildschirmnummernblock Einfache Zifferneingabe- und Bearbeitungsfunktion. In vielen F¨ a llen wird die Ein- heit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt. Version 3.0 (rev. 15965) II-13... -
Seite 20: Bildschirmtastatur
10.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm 10.2 Bildschirmtastatur Einfache Texteingabe- und Bearbeitungsfunktion. Die Umschalt-Taste kann ver- wendet werden, um zus¨ a tzliche Sonderzeichen zu erhalten. 10.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm II-14 Version 3.0 (rev. 15965) -
Seite 21: Posenbearbeitungsbildschirm
10.4 Posenbearbeitungsbildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksedi- tor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltfl¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziel- len Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨... - Seite 22 10.4 Posenbearbeitungsbildschirm schirmseite gesteuert wird. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern. Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene nahe ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Wer- kezugausrichtungsgrenze (siehe 14.11) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨...
- Seite 23 10.4 Posenbearbeitungsbildschirm Schaltfl¨ a che wird der Wert direkt erh ¨ oht/verringert. Je l¨ a nger Sie die Schaltfl¨ a che gedr ¨ uckt halten, umso mehr wird der Wert erh ¨ oht oder verringert. Gelenkpositionen Erm ¨ oglicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen. Jede Gelenk- position kann einen Wert im Bereich von 360 bis 360 aufweisen, wobei es...
- Seite 24 10.4 Posenbearbeitungsbildschirm II-18 Version 3.0 (rev. 15965)
-
Seite 25: Roboter Steuerung
11 Roboter Steuerung 11.1 Registerkarte ,,Bewegen” Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (ruck- weise einstellen), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. 11.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨... -
Seite 26: Funktion Und Werkzeugposition
11.1 Registerkarte ,,Bewegen” zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 14.5) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor). -
Seite 27: Registerkarte E/A
11.2 Registerkarte E/A WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich). Speichern und laden Sie die Installati- onsdateien zusammen mit dem Programm. 2. Stellen Sie sicher, dass die TCP-Einstellungen und die Robo- termontageeinstellungen korrekt eingestellt sind, bevor die Teach-Taste bedient wird. -
Seite 28: Modbus-Client-E/A
11.3 MODBUS-Client-E/A signale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, sodass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird. Konfigurierbare E/A k ¨ onnen reserviert werden f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellun- gen, die im Abschnitt Sicherheits-E/A-Konfiguration der Installation (siehe 14.12) definiert sind;... -
Seite 29: Registerkarte ,,Automove
11.4 Registerkarte ,,AutoMove” die Steuerung durch die Registerkarte ,,E/A” (beschrieben unter 11.8) dies zul¨ a sst. 11.4 Registerkarte ,,AutoMove” Die Registerkarte ,,AutoMove” wird eingesetzt, wenn sich der Roboter in eine be- stimmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss. Beispielsweise wenn der Roboterarm sich in die Startposition eines Programms bewegen muss, be- vor es ausgef ¨... -
Seite 30: Installation
11.5 Installation Laden/Speichern stoppen! Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl¨ a che Manuell, um zur Registerkarte ,,Bewegen’’ zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann. Dies ist nur erforder- lich, wenn die Bewegung in der Animation nicht bevorzugt wird. 11.5 Installation Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und das... - Seite 31 11.6 Installation TCP-Konfiguration chern eines Programms gespeichert. Nutzen Sie die Taste Laden, um eine andere Installationsdatei zu laden. Die Taste Neu erstellen setzt alle Einstellungen in der Roboterinstallation auf Werkstandard zur ¨ uck. VORSICHT: Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen.
-
Seite 32: Installation
11.7 Installation Montage Die beiden Schaltfl¨ a chen unten im Bildschirm sind wichtig, wenn der TCP ver¨ a ndert wird. • Die Option ,,Bewegungen ¨ a ndern” berechnet alle Positionen im Roboterpro- gramm neu, sodass diese dem neuen TCP entsprechen. Dies ist wichtig, wenn die Form oder die Gr ¨... -
Seite 33: Installation
11.8 Installation E/A-Einstellung Standardm¨ a ßig wird der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert, wobei keine ¨ Anderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden. Wenn der Roboterarm jedoch an der Decke, an der Wand oder in einem Winkel montiert wird, muss dies mithilfe der Tasten angepasst werden. -
Seite 34: Installation
11.10 Installation Variablen Wenn ein Ausgang ausgew¨ a hlt wird, werden einige Optionen aktiviert. Mithilfe des Kontrollk¨ a stchens kann der Standardwert f ¨ ur den Ausgang entweder auf nied- rig oder hoch gesetzt werden. Das bedeutet, dass der Ausgang auf diesen Wert gesetzt wird, wenn ein Programm nicht l¨... -
Seite 35: Installation
11.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Durch Bet¨ a tigen von Neu erstellen wird ein Feld mit einem Namensvorschlag f ¨ ur die neue Variable ge ¨ offnet. Der Name kann ge¨ a ndert bzw. sein Wert eingegeben werden, indem das Textfeld ber ¨ uhrt wird. Die Taste OK kann nur geklickt werden, wenn der neue Name nicht bereits in dieser Installation verwendet wird. - Seite 36 11.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Hier k ¨ onnen die Signale des MODBUS-Client (Master) eingestellt werden. Verbin- dungen zu MODBUS-Servern (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen k ¨ onnen mit Eingangs-/Ausgangssignalen (Registern oder digital) erstellt werden. Jedes Si- gnal hat einen einmaligen Namen, damit es in Programmen verwendet werden kann.
-
Seite 37: Signaladresse Einstellen
11.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung • Registereingang: Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adres- se abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Eingangsverzeichnisse lesen) wird eingesetzt. • Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde, wird der Wert von der dezentralen MODBUS-Einheit abgelesen. -
Seite 38: Erweiterte Optionen
11.12 Installation Funktionen • E4 FEHLER IM SLAVE-GER ¨ AT (0x04): Ein nicht wiederherstellbarer Fehler ist aufgetreten, w¨ a hrend der Server (oder Slave) versucht hat, die angeforderte Aktion auszuf ¨ uhren. • E5 BEST ¨ ATIGEN (0x05): Spezielle Verwendung in Verbindung mit Program- mierbefehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden. - Seite 39 Nerv t ¨ otend oder unverst¨ a ndlich, wenn man diesem erkl¨ a rt, dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere komplizier- te Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Probleme anzusprechen, hat Universal Robots ein- zigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort meh- rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann.
-
Seite 40: Roboter Auf Funktion Bewegen
11.12 Installation Funktionen Achsen zeigen W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew¨ a hlten Funktion in der 3D-Grafik sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diesen Bildschirm und den Bildschirm ,,Bewegen”. Tippbetrieb W¨ a hlen Sie, ob ein Tippbetrieb f ¨ ur die gew¨ a hlte Funktion m ¨ oglich sein soll. Da- durch wird festgelegt, ob die Funktion im Funktionsmen ¨... - Seite 41 11.12 Installation Funktionen Linie hinzuf ¨ ugen Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Linienfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert. Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y- Achse des Koordinatensystems der Linie.
- Seite 42 11.12 Installation Funktionen Ebene hinzuf ¨ ugen Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert. Die Position des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt. Die Z-Achse ist die Ebenennormale und die Y-Achse verl¨...
-
Seite 43: Installation
11.13 Installation Standardprogramm 11.13 Installation Standardprogramm Dieser Bildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG: Wenn die drei Optionen Auto-Laden, Auto-Start und Auto- Initialisieren aktiviert sind, wird der Roboter mit der Ausf ¨... -
Seite 44: Auto-Initialisierung
11.14 Registerkarte ,,Protokoll” wurde, der der Signalebene beim Start entspricht. Dar ¨ uber hinaus wird die Auto- Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausf ¨ uhren oder beim Dr ¨ ucken der Stopptaste im Dashboard deaktiviert, bis die Taste ,,Ausf ¨ uhren” noch einmal ge- dr ¨... -
Seite 45: Bildschirm ,,Laden
11.15 Bildschirm ,,Laden” tionen ¨ uber die Motortemperatur und zur Elektronik, zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk. Roboterprotokoll In der unteren H¨ a lfte des Bildschirms werden Protokollmel- dungen angezeigt. Die erste Spalte kategorisiert den Schweregrad des Protokollein- trags. - Seite 46 11.15 Bildschirm ,,Laden” Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden. Er besteht aus den folgen- den wichtigen Bereichen und Schaltfl¨ a chen: Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade, die zum aktuellen Ort f ¨ uhren. Das bedeutet, dass alle ¨ ubergeordneten Verzeichnisse bis zum Root- Verzeichnis des Computers angezeigt werden.
- Seite 47 11.15 Bildschirm ,,Laden” Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew¨ a hlte Datei angezeigt. Der Benutzer hat die Option, den Dateinamen per Hand einzugeben, indem er auf das Tastatursym- bol rechts auf dem Feld klickt. Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt, mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann.
-
Seite 48: Registerkarte ,,Laufen
Steuerger¨ a ts, mit so wenig Schaltfl¨ a chen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmier- teil von PolyScope sch ¨ utzt (siehe 13.3), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorher geschriebene Programme ausf ¨ uhrt. -
Seite 49: Programmierung
12 Programmierung 12.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.0 (rev. -
Seite 50: Registerkarte ,,Programm
12.2 Registerkarte ,,Programm” 12.2 Registerkarte ,,Programm” Die Registerkarte ,,Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm. Der Programmbaum auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Aufli- stung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Infor- mationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der aktuelle Be- fehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw. -
Seite 51: Variablen
12.3 Variablen sich selbst und Ger¨ a te in der N¨ a he bei Zusammenst ¨ oßen nicht besch¨ a digen. Ver- wenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen, wenn Sie sich bzgl. der Bewegungen des Roboterarms unsicher sind. GEFAHR: 1. -
Seite 52: Befehl: Leer
12.4 Befehl: Leer bool Eine boolesche Variable, deren Wert entweder True (wahr) oder False (falsch) ist. Eine Ganzzahl im Bereich von 32768 bis 32767. float Eine Gleitkommazahl (dezimal). string Eine Sequenz von Zeichen. pose Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be- schreibt. -
Seite 53: Befehl: Bewegen
12.5 Befehl: Bewegen 12.5 Befehl: Bewegen Der Befehl ,,Bewegen” steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen- den Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Bewegen” definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird. Bewegungsarten Es ist m ¨... -
Seite 54: Auswahl Von Merkmalen
12.5 Befehl: Bewegen tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variable Merkmale und variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume. Variablen Merkmale k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss. - Seite 55 12.5 Befehl: Bewegen Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 12.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, gleichbleibend und Verz¨ o gerung. Die H ¨ ohe der gleichbleibenden Phase wird durch die Ge- schwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend die Steilheit der Phasen Beschleunigung und Verz¨...
-
Seite 56: Befehl: Fester Wegpunkt
12.7 Einstellung des Wegpunktes 12.6 Befehl: Fester Wegpunkt Ein Punkt entlang des Weges des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms, denn durch sie weiß der Roboterarm wo er sein muss. Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird. - Seite 57 12.7 Einstellung des Wegpunktes Hinweis zum E/A-Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E/A-Befehl als n¨ a chsten Befehl handelt, wird der E/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter- arm am Wegpunkt anh¨ a lt. Wenn der Wegpunkt jedoch ¨ uber einen Verschnittradius verf ¨...
-
Seite 58: Befehl: Relativer Wegpunkt
12.8 Befehl: Relativer Wegpunkt 12.8 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro- boterarms angegeben wird, wie zum Beispiel ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). -
Seite 59: Befehl: Variabler Wegpunkt
12.9 Befehl: Variabler Wegpunkt 12.9 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall calculated pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. -
Seite 60: Befehl: Warten
12.11 Befehl: Einstellen 12.10 Befehl: Warten Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E/A-Signal. 12.11 Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms eingesetzt werden, II-54 Version 3.0 (rev. -
Seite 61: Befehl: Meldung
12.12 Befehl: Meldung beispielsweise das Gewicht, das durch diese Maßnahme aufgenommen wird. Die Einstellung des Gewichts kann notwendig sein, um zu verhindern, dass der Robo- ter aus Gr ¨ unden der Sicherheit pl ¨ otzlich anh¨ a lt, wenn sich das Gewicht am Werk- zeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet. -
Seite 62: Befehl: Halt
12.14 Befehl: Kommentar 12.13 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 12.14 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung des Programms keiner- II-56 Version 3.0 (rev. -
Seite 63: Befehl: Ordner
12.15 Befehl: Ordner lei Wirkung. 12.15 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei- le, zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. Version 3.0 (rev. -
Seite 64: Befehl: Schleife
12.16 Befehl: Schleife 12.16 Befehl: Schleife Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle. In Abh¨ a ngigkeit von der Aus- wahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist. Bei der Wiederholung f ¨... -
Seite 65: Befehl: Unterprogramm
12.17 Befehl: Unterprogramm 12.17 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erfor- derlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterpro- gramm zu sch ¨... -
Seite 66: Befehl: Zuweisung
12.18 Befehl: Zuweisung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterpro- gramm ausgef ¨ uhrt, und anschließend geht es in der n¨ a chsten Zeile weiter. 12.18 Befehl: Zuweisung Weist Variablen Werte zu. Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite. -
Seite 67: Befehl: Wenn
12.19 Befehl: Wenn 12.19 Befehl: Wenn Durch eine ,,Wenn...sonst”-Struktur (if...else) kann der Roboter sein Verhalten auf- grund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Aus- druckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unter- befehlen dieses Wenn fortfahren soll. -
Seite 68: Befehl: Script
¨ onnen. Wenn die Option ,,Datei” oben links ausgew¨ a hlt wurde, k ¨ onnen Skript-Programmdateien erstellt und bearbeitet werden. So k ¨ onnen lange und komplexe Skript-Programme zusammen mit der bedienerfreundlichen Programmierung von PolyScope einge- setzt werden. II-62 Version 3.0... -
Seite 69: Befehl: Ereignis
12.21 Befehl: Ereignis 12.21 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangs- signal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispielsweise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen. -
Seite 70: Befehl: Thread
12.22 Befehl: Thread 12.22 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt wer- den. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro- boterprogramm kommunizieren. -
Seite 71: Befehl: Muster
12.23 Befehl: Muster 12.23 Befehl: Muster Der Befehl ,,Muster” kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm durchzulaufen. Der Befehl ,,Muster” entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen. -
Seite 72: Befehl: Kraft
12.24 Befehl: Kraft Ein ,,Box”-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seite der Box zu definieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. - Seite 73 12.24 Befehl: Kraft eines Werkst ¨ ucks. Mit dem Kraftmodus k ¨ onnen auch bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen herum angewendet werden. Bitte beachten Sie, dass wenn der Roboterarm in einer Achse, f ¨ ur die eine Kraft ungleich null eingestellt ist, auf kei- nerlei Hindernisse trifft, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse.
- Seite 74 12.24 Befehl: Kraft entlang der Z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunk- tionen geschieht dies entlang der Y-Achse. • Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positionsanpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨...
-
Seite 75: Testkrafteinstellungen
12.25 Befehl: Palettieren • Angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s]. • Nicht angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp des Roboters ausgel ¨... -
Seite 76: Programmierung Eines Palettenbetriebs
12.26 Befehl: Suchen ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch- gef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt; 1. Festlegung eines Musters. 2. F ¨ uhren Sie eine ,,Palettenabfolge” f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch. - Seite 77 12.26 Befehl: Suchen Stapeln Entstapeln Bei der Programmierung einer Stapelvorgang, ist der Ausgangspunkt s, die Stapel- richtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren. Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro- grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨...
-
Seite 78: Entstapeln
12.26 Befehl: Suchen Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an- gegebene Richtung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨... -
Seite 79: Einlege/Entnahme Sequenz
12.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er- sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Orientierung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors w¨... -
Seite 80: Befehl: Unterdr ¨ Ucken
12.28 Registerkarte ,,Grafik” 12.27 Befehl: Unterdr ¨ ucken Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn das Programm ausgef ¨ uhrt wird. Die Unterdr ¨ uckung einer unterdr ¨ uckten Zeile kann zu einem sp¨ a teren Zeitpunkt wieder aufgehoben werden. Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderungen an einem Programm vorzunehmen, ohne die urspr ¨... -
Seite 81: Registerkarte ,,Struktur
12.29 Registerkarte ,,Struktur” Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor). Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨... -
Seite 82: Registerkarte ,,Variablen
12.30 Registerkarte ,,Variablen” 3) Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl¨ a che f ¨ ur die Befehlsart, die Sie einf ¨ ugen m ¨ ochten. ¨ Offnen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls die Registerkarte Command. Befehle k ¨ onnen mit Hilfe der Schaltfl¨ a chen im Bearbeitungsrahmen verschoben/kopiert/gel ¨ osch werden. -
Seite 83: Befehl: Variablen Initialisierung
12.31 Befehl: Variablen Initialisierung 12.31 Befehl: Variablen Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Pro- gramm (und alle Threads) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken, oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden. - Seite 84 12.31 Befehl: Variablen Initialisierung II-78 Version 3.0 (rev. 15965)
-
Seite 85: Setup-Bildschirm
13 Setup-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 9.4. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberfl¨ a che, siehe 13.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver- sion, siehe 13.2. -
Seite 86: Sprachen Und Einheiten
13.1 Sprachen und Einheiten 13.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen und Ein- heiten ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hil- fe verwendet. -
Seite 87: Roboter Aktualisieren
13.2 Roboter aktualisieren 13.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB-Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktua- lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm. -
Seite 88: Passwort Festlegen
13.3 Passwort festlegen 13.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter werden unterst ¨ utzt. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfiguration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨... -
Seite 89: Bildschirm Kalibrieren
13.4 Bildschirm kalibrieren 13.4 Bildschirm kalibrieren Einstellung des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Ergebnis erzielen. Version 3.0 (rev. -
Seite 90: Netzwerk Einstellen
13.6 Uhrzeit einstellen 13.5 Netzwerk einstellen Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 13.6 Uhrzeit einstellen II-84 Version 3.0 (rev. 15965) - Seite 91 13.6 Uhrzeit einstellen Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konfigurieren Sie die Anzeigeformate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antip- pen, wird das Datum kurz eingeblendet.
- Seite 92 13.6 Uhrzeit einstellen II-86 Version 3.0 (rev. 15965)
-
Seite 93: Sicherheitskonfiguration
14 Sicherheitskonfiguration Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Arbeitsbereichs sind die Einstellun- gen f ¨ ur das Sicherheitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Perso- nals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Einzelheiten zum Sicherheitssystem finden Sie hier: Hardware-Installationshandbuch. - Seite 94 Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver- wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unterregisterkarten auf dem Sicherheitsbildschirm defi- niert: •...
-
Seite 95: Anderung Der Sicherheitskonfiguration
Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert. Dies kann beispielsweise nachgepr ¨ uft werden, indem Sie die Pr ¨ ufsumme in der oberen rechten Ecke des PolyScope ¨ uberpr ¨ ufen (siehe 14.4 in PolyScope-Handbuch).” 14.2 Sicherheitssynchronisation und Fehler Der Status der aktiven Sicherheitskonfiguration im Vergleich zu der Roboterinstal-... -
Seite 96: Toleranzen
14.3 Toleranzen Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, die Registerkarte Installation zu verlassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. Problem(e) l ¨ osen, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird angezeigt, wenn das rote Fehlersymbol nicht mehr neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt wird. -
Seite 97: Sicherheitspr ¨ Ufsumme
14.4 Sicherheitspr ¨ ufsumme 14.4 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken auf die Pr ¨... -
Seite 98: Teach-Modus
14.8 ¨ Ubernehmen 14.6 Teach-Modus Wenn sich im Teach-Modus (siehe 11.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimm- ten Grenzen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer eine abstoßende Kraft. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert. -
Seite 99: Allgemeine Grenzen
14.9 Allgemeine Grenzen Außerdem werden die ¨ Anderungen bei der Best¨ a tigung automatisch als Teil der ak- tuellen Roboterinstallation gespeichert. Siehe 11.5 f ¨ ur weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation. 14.9 Allgemeine Grenzen Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin- digkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung aus ¨... - Seite 100 14.9 Allgemeine Grenzen Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be- deutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Wenn sich im Modus Lernen (siehe 11.1.5) die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter- TCP der Geschwindigkeitsgrenze zu sehr n¨...
- Seite 101 14.9 Allgemeine Grenzen Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 14.9 definiert sind, unabh¨ a ngig von den anderen ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld an- getippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.
-
Seite 102: Gelenkgrenzen
14.10 Gelenkgrenzen wechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Standard zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein Pop-up- Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt. 14.10 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkspalt, d. h. sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs- ) Position der Gelenke und deren Drehungsgeschwindigkeit. -
Seite 103: Grenzen
14.11 Grenzen eingestellt sind (siehe 14.11 und 14.12 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die Grenzen im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein. Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei- le aufgelistet. -
Seite 104: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze
14.11 Grenzen WARNUNG: Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je- doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Das bedeu- tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 11.12). -
Seite 105: Visualisierung
14.11 Grenzen Klicken Sie auf die Taste , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (sie- he 14.11.3 und 14.11.4) durch eines der folgenden Symbole angezeigt 14.11.2 3D-Visualisierung Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze f ¨... - Seite 106 14.11 Grenzen Name Das Textfeld Name erm ¨ oglicht es dem Benutzer, der ausgew¨ a hlten Sicher- heitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge¨ a ndert werden. Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene werden mit- hilfe einer Funktion (siehe 11.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert.
- Seite 107 14.11 Grenzen von der Installation gel ¨ oscht wurde. Sicherheitsmodus Mit dem Drop-down-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher- heitsebene ausgew¨ a hlt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl: Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv; Deaktiviert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma- Normal...
- Seite 108 14.11 Grenzen der Toleranz ¨ uberschreitet (siehe 14.3), wenn sie sich weiter entlang der voraus- sichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Tole- ranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP- Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) ¨...
-
Seite 109: Werkzeuggrenzkonfiguration
14.11 Grenzen 14.11.4 Werkzeuggrenzkonfiguration Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Re- gisterkarte definiert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt. - Seite 110 14.11 Grenzen genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein Symbol angezeigt, dass sich ¨ uber der Auswahlfunktion f ¨ ur die Funktion befindet. Klicken Sie die Ta- neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren.
-
Seite 111: Sicherheits-E/A
14.12 Sicherheits-E/A 14.12 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfigurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/A sind aufgeteilt in Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge und so ge- paart, dass jede Funktion Kategorie 3 und PLd E/A f ¨ ur Sicherheit erf ¨ ullt (f ¨ ur den Fall, dass einer der E/A nicht mehr zuverl¨... - Seite 112 14.12 Sicherheits-E/A einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨ uck in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Sicherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen (siehe 14.11.3 f ¨ ur weitere Details).