universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 112

Roboterbewegung aktiv Ein LOW-Signal wird ausgegeben, wenn sich der Ro-
boterarm in einem Bewegungsstatus befindet. Befindet sich der Roboterarm in ei-
ner statischen Position, wird ein HIGH-Signal ausgegeben.
Roboter stoppt nicht Wenn der Roboterarm zum Anhalten aufgefordert wur-
de, wird ab dem Zeitpunkt der Anforderung etwas Zeit vergehen, bis der Arm
stoppt. W¨ a hrend dieser Zeit ist das Signal high. Wenn sich der Roboterarm bewegt
und nicht zum Anhalten aufgefordert wurde oder er sich in einer gestoppten Posi-
tion befindet, ist der Ausgang auf low geschaltet.
Reduzierter Modus Sendet ein LOW-Signal, wenn sich der Roboterarm im Re-
duzierten Modus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit einem Eingang des
Reduzierten Modus konfiguriert ist und das Signal derzeit low ist. Andernfalls
ist das Signal high.
Nicht Reduzierter Modus Dies ist das Gegenst ¨ uck zum oben definierten Reduzierten
Modus.
CB3
HINWEIS:
Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro-
boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten,
m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde-
re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung-
Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨ a t angeschlossen ist. In sol-
chen F¨ a llen wird der Ausgang System-Notabschaltung high
werden, wenn das externe Not-Aus-Ger¨ a t freigegeben wird. Dies
bedeutet, dass der Status der Notabschaltung bei der externen
Maschine ohne manuelles Eingreifen durch den Roboterbediener
zur ¨ uckgesetzt wird. Um die Sicherheitsnormen zu erf ¨ ullen, muss
die externe Maschine f ¨ ur einen weiteren Betrieb manuell bedient
werden.
II-24
10.13 Sicherheits-E/A
Version 3.5.5