universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 166

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werden. Variable-Merkmale und -Wegpunkte sind von besonderem Interes-
se im Hinblick auf Funktionsr¨ a ume. Variable Funktionen k ¨ onnen eingesetzt
werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert der
Variable-Funktion bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss.
• MoveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreis-
runden ¨ Uberblendbewegungen und ist f ¨ ur Abl¨ a ufe wie beispielsweise Kleben
oder Ausgeben konzipiert. Die Gr ¨ oße des ¨ Uberblendradius ist standardm¨ a ßig
ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert sorgt
f ¨ ur eine sch¨ a rfere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene
Kurve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindigkeit durch
die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die Bet¨ a tigung eines
E/A, noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die Be-
wegung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutz-Aus ausgel ¨ ost
werden.
• Circle move kann zu einem moveP hinzugef ¨ ugt werden, um eine Kreisbewe-
gung zu bewirken. Der Roboter beginnt die Bewegung von seiner aktuellen
Position oder seinem Startpunkt aus, bewegt sich durch einen auf der Kreis-
bahn definierten Zwischenpunkt und einen Endpunkt, der die Kreisbewe-
gung vollendet.
Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugorientierung durch den Kreis-
bogen zu berechnen. M ¨ ogliche Moduseinstellungen:
– Fest: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt definiert
– Uneingeschr¨ a nkt: Der Startpunkt geht in den Endpunkt ¨ uber, um die Werk-
zeugausrichtung festzulegen
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14.5 Befehl: Move
Version 3.5.5