E/A-Aktionen Und E/A-Tabsteuerung; Installation Sicherheit - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

13.9 Installation Sicherheit
L ¨ oschen auf seine Standardeinstellung zur ¨ uckgesetzt werden ( ¨ uber die Schaltfl¨ a che
L¨ o schen).
Um ein allgemeines Register einem Programm zur Verf ¨ ugung zu stellen (z. b. f ¨ ur
einen Warten-Befehl oder eine bedingte Abfrage wie z.B. bei einem If-Befehl),
muss das Register einen benutzerdefinierten Namen erhalten. Die Befehle Warten
und If werden unter 14.9 bzw. 14.18 beschrieben. Das benannte allgemeine Regi-
ster befindet sich in der Auswahl der Eing¨ a nge oder Ausg¨ a nge im Ausdruckse-
ditor. (siehe Abschnitt 12.1).

13.8.3 E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung

Aktionen f ¨ ur Eing ¨ ange Die acht Standard-Digitaleing¨ a nge und die zwei digita-
len Werkzeug-Eing¨ a nge sowie die allgemeinen Eingangsregister vom Typ Boolean
k ¨ onnen eine Aktion ausl ¨ osen. Verf ¨ ugbaren Aktionen umfassen die M ¨ oglichkeit, auf
steigender Flanke:
Dar ¨ uber hinaus kann eine Aktion konfiguriert werden, die den Freedrive-Modus
aktiviert solange der Eingang High ist (ebenso wie die Freedrive-Schalt߬ a che
auf der R ¨ uckseite des Teach Pendant).
Aktionen f ¨ ur Ausg ¨ ange und E/A-Tabsteuerung Das Standardverhalten von Ausg¨ a ngen
ist, dass ihre Werte erhalten bleiben, auch nachdem ein Programm nicht mehr l¨ a uft.
Es ist auch m ¨ oglich, ein Ausgangssignal in einen Zustand zu zwingen wenn das
Programm gestoppt wird.
Die acht Standard-Digitalausg¨ a nge und die beiden digitalen Werkzeug-Ausg¨ a nge
sind dar ¨ uber hinaus konfigurierbar, um anzuzeigen, ob ein Programm gerade aus-
gef ¨ uhrt wird. Der Ausgang ist dann High, wenn ein Programm l¨ a uft und Low,
wenn es gestoppt ist. Standardausg¨ a nge vom Typ Boolean und digitale MODBUS-
Ausgangssignale unterst ¨ utzen dies ebenfalls.
Weiterhin kann definiert werden, ob ein Ausgang im Nutzer-Level Programmierer
oder auch Anwender ¨ uber die Registerkarte ,,E/A" geschaltet werden kann oder
ob der Ausgangswert nur durch Roboterprogramme ge¨ a ndert werden darf.
13.9 Installation
Siehe Kapitel 10.
Version 3.4.1
• Das aktuelle Programm zu starten
• Das aktuelle Programm zu stoppen
• Das aktuelle Programm zu pausieren
Sicherheit
II-51 CB3