universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 7

10.4 Toleranzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Freedrive-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Zur ¨ uckfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Passwortsperre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¨ Ubernehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9
10.10 Allgemeine Grenzwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-10
10.11 Gelenkgrenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12 Grenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.1 Ausw¨ a hlen einer zu konfigurierenden Grenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.2 3D-Visualisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.3 Sicherheitsebenenkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-16
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
10.13 Sicherheits-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
10.13.1 Eingangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
10.13.2 Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11 Programmierung starten
11.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2 Erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.2 Ein- und Ausschalten des Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.3 Ein- und Ausschalten des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.2.4 Schnellstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.2.5 Das erste Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
11.4 Startbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
11.5 Initialisierungsbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
12 Bildschirm-Editoren
12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13 Roboter-Steuerung
13.1 Move-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.1.1 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.1.2 Funktion und Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.3 Bewegung des Werkzeuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.4 Bewegung der Gelenke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.2 E/A-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.3 MODBUS-Client-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.4 AutoMove-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.5 Installation
13.6 Installation
Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.1
Version 3.5.5
Laden/Speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
TCP-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
v
II-6
II-7
II-7
II-8
II-8
II-9
II-9
II-25
II-35
II-39
UR3/CB3