Bewegung Des Werkzeuges; Bewegung Der Gelenke; Freedrive - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

zeigt, bei der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind (siehe
mit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visua-
lisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugaus-
richtung (Vektor).
Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet
die 3D-Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert ¨ uberschreitet oder dem sehr
nahe ist, ¨ a ndert sich die Limitanzeige zu rot.
13.1.2 Funktion und Werkzeugposition
Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest,
welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funkti-
onseinstellers angezeigt. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte
dieses TCPs relativ zur ausgew¨ a hlten Funktion an. Weitere Informationen zur Kon-
figurationen mehrerer benannter TCPs finden Sie hier (siehe 13.6).
Werte k ¨ onnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpositio-
nen bearbeitet werden. Dies f ¨ uhrt Sie auf den Posenbearbeitungsbildschirm (siehe 12.2),
auf dem Sie eine Zielposition und die Ausrichtung des Werkzeugs oder der Zielge-
lenkpositionen angeben k ¨ onnen.

13.1.3 Bewegung des Werkzeuges

• Das Gedr ¨ uckthalten eines Bewegungspfeils (oben) bewegt die Werkzeug-
• Das Gedr ¨ uckthalten eines Drehungspfeils (unten) dreht die Ausrichtung
Hinweis: Lassen Sie die Taste los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen!

13.1.4 Bewegung der Gelenke

Erm ¨ oglicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke. Jedes Gelenk kann sich
von
f ¨ ur jedes Gelenk durch eine horizontale Leiste dargestellt werden. Wenn ein Gelenk
seine Grenze erreicht, kann es sich nicht weiter weg bewegen. Wurden die Gren-
zen f ¨ ur ein Gelenk mit einem Positionsbereich konfiguriert, der sich vom Standard
(siehe
rot dargestellt.

13.1.5 Freedrive

W¨ a hrend die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt ist, kann der Roboterarm festgehalten und an
die gew ¨ unschte Stelle gezogen werden. Ist die Gravitationseinstellung (siehe 13.7)
im Tab Einstellung falsch oder tr¨ a gt der Roboterarm eine schwere Last, kann sich
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spitze des Roboters in die angegebene Richtung.
der Werkzeugspitze des Roboters in die angegebene Richtung. Der Drehpunkt
ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h. der Punkt am Ende des Roboterarms,
der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt. Der TCP
wird kleine blaue Kugel dargestellt.
360 bis 360 bewegen. Dies sind die standardm¨ a ßigen Gelenkgrenzen, die
10.11) unterscheidet, wird dieser Bereich auf der horizontalen Leiste
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13.1 Move-Tab
10.6). Das Li-
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