universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 105

10.12 Grenzen
Es ist zu beachten, dass die Positionsinformationen bei der Konfiguration einer Si-
cherheitsebene durch Auswahl einer Funktion nur in die Sicherheitsebene kopiert
werden; die Ebene ist nicht mit dieser Funktion verkn ¨ upft. Dies bedeutet, dass die
Sicherheitsebene bei ¨ Anderungen an der Position oder Ausrichtung einer Funkti-
on, die zur Konfiguration einer Sicherheitsebene genutzt wurde, nicht automatisch
aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein
Symbol angezeigt, das sich ¨ uber dem Funktionseinsteller befindet. Klicken Sie die
Taste
Position und Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren. Das
angezeigt, wenn die ausgew¨ a hlte Funktion von der Installation gel ¨ oscht wurde.
Sicherheitsmodus Mit dem Dropdown-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds
Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher-
heitsebene ausgew¨ a hlt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl:
Der ausgew¨ a hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh ¨ origen Eintrag
im Feld Sicherheitsgrenzen angezeigt. Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert
eingestellt, wird kein Symbol angezeigt.
Verdr ¨ angung Wenn eine Funktion in der Dropdown-Box auf der linken Seite des
Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene ausgew¨ a hlt wurde, kann die
Sicherheitsebene seitlich bewegt werden, indem das Textfeld Verdr¨ a ngung im un-
teren rechten Bereich dieses Felds angetippt und ein Wert eingegeben wird. Durch
die Eingabe eines positiven Werts wird der zul¨ a ssige Wirkungsbereich des Roboters
erh ¨ oht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebenennormalen
Version 3.5.5
neben der Auswahlfunktion, um die Sicherheitsebene mit der aktuellen
Deaktiviert
Normal
Reduziert
Normal & Reduziert
Reduzierten Modus
ausl¨ o sen
Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma-
len Modus befindet, ist eine Normaler-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der
TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten
Modus befindet, ist eine Reduzierter-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der
TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma-
len oder Reduzierten Modus befindet, ist eine
Normale u. Reduzierte Modus-Ebene aktiv
und agiert als strenge Begrenzung der TCP-Position
des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen
oder Reduzierten Modus befindet, ist eine Redu-
zierten Modus ausl¨ o sen-Ebene aktiv, die bewirkt,
dass das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus
bleibt, solange sich der TCP des Roboters außer-
halb dieser Ebene befindet.
II-17
Symbol wird auch
CB3