Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.12 Installation Funktionen
Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch.
Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation und der An-
wahl der Checkbox Variable kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher
relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach f ¨ ur weitere Roboter angewendet werden,
indem lediglich die Installation mit der tats¨ a chlichen Position des Tisches aktuali-
siert wird.
Das Konzept gilt f ¨ ur eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um
ein flexibles Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Ro-
botern ausf ¨ uhren kann. Und dies selbst dann, wenn Aufnahme, Absetzen oder an-
dere kritische Bereiche der Arbeits߬ a che zwischen den Installationen variieren.

13.12.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion

Stellen Sie sich eine ¨ a hnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter seinen TCP
ebenfalls in einem bestimmten Muster ¨ uber den Tisch bewegt, um eine spezifische
Aufgabe zu l ¨ osen, wie in Abbildung 13.5 gezeigt.
Abbildung 13.5: Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion
Stellen Sie sich nun vor, dass die Bewegung relativ zu P1 mehrmals wiederholt
werden muss. Jedes Mal mit einer Verschiebung von o, die in diesem Beispiel auf
10 cm in Y-Richtung eingestellt ist (siehe Abbildung 13.6, Verschiebungen O1 und
O2). Dies kann z. B. mit den Scriptfunktionen pose add() oder pose trans() erreicht
werden, mit denen die variable Funktionen beeinflusst wird.
Roboterprogramm
MoveJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.6: Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion
Anstelle einer einfachen Verschiebung ist es auch m ¨ oglich, auf eine v ¨ ollig andere
Funktion zu wechseln. Dies wird im Beispiel unten gezeigt (siehe Abbildung 13.7),
Version 3.5.5 II-63 CB3