universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 172

MoveL
WP_I
WP_1 ( ¨ U berblenden)
WP_2 ( ¨ U berblenden)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Abbildung 14.5: WP I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei m ¨ ogliche endg ¨ ultige Wegpunkte
WP F 1 und WP F 2, je nach einem bedingten Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet,
sobald der Roboterarm den zweiten ¨ Ubergang (*) erreicht.
WP_1
Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum
(MoveL) .
Ein ¨ Uberblenden im Gelenkraum (Punkt 1) verh¨ a lt sich jedoch in einer weniger
intuitiven Weise, da der Roboter versuchen wird, der reibungslosesten Bahn im
Gelenkraum unter Ber ¨ ucksichtigung von Geschwindigkeit und zeitlichen Anforde-
rungen zu folgen. Aus diesem Grund k ¨ onnen Bewegungen vom Kurs abweichen,
der durch die Wegpunkte vorgeben ist. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn
erhebliche Unterschiede zwischen den Gelenkgeschwindigkeiten der beiden Be-
wegungsabl¨ a ufe bestehen. Vorsicht: Wenn sich die Geschwindigkeiten stark unter-
scheiden (z. B. durch die Angabe erweiterter Einstellungen von Geschwindigkeit
oder Zeit f ¨ ur einen bestimmten Wegpunkt) so k ¨ onnen dadurch gr ¨ oßere Abwei-
chungen vom urspr ¨ unglichen Bewegungsablauf (wie in Abbildung 14.8 darge-
stellt) die Folge sein. Falls verschiedene Geschwindigkeiten im ¨ Uberblend-Bereich
erforderlich aber Bahnabweichungen nicht akzeptabel sind, sollte das ¨ Uberblenden
im kartesischen Raum mittels MoveL erfolgen.
CB3
WP_2
WP_F_1
WP_2
WP_1
WP_3
II-84
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
WP_I
WP_1
*
WP_F_2
WP_2
WP_3
Version 3.5.5