Einrichtung Der Fließbandverfolgung; Fließband-Parameter; Linear-Fließband - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

in dem die Bezugsfunktion f ¨ ur den MoveL-Befehl P1 var zwischen zwei Ebenen P1
und P2 wechseln kann.
Roboterprogramm
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung
Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konfiguriert werden, dass er
dessen Bewegung verfolgt. Die Fließband-Tracking-Einrichtung bietet Roboterein-
stelloptionen f ¨ ur den Betrieb mit absoluten und relativen Encodern sowie einem
geraden oder kreisf ¨ ormigen Fließband.
Fließband-Parameter
Relative: Encoder k ¨ onnen an die digitalen Eing¨ a nge 0 bis 3 angeschlossen werden.
Absolute: Encoder k ¨ onnen verwendet werden, wenn sie ¨ uber ein MODBUS-Signal
Linear-Fließband
Wurde ein Linear-Fließband ausgew¨ a hlt, muss in der Installation unter Funktio-
nen eine Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des Fließbands zu
ermitteln. Die Linienfunktion sollte parallel zu der Richtung des Fließbands verlau-
fen und es sollte ein großer Abstand zwischen den beiden Punkten bestehen, die
CB3
Das Decodieren von digitalen Signalen l¨ a uft mit 40 kHz. Mit einem Quadra-
tur-Encoder (erfordert zwei Eing¨ a nge) ist der Roboter in der Lage, die Ge-
schwindigkeit sowie Richtung des Fließbands zu bestimmen. Ist die Richtung
des Fließbands konstant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden,
die Geschwindigkeit des Fließbandes ¨ uber die Erkennung einer Steigenden,
Fallenden oder von Steigenden und Fallenden Signalflanken zu be-
stimmen.
verbunden sind. Dies erfordert eine Vorkonfigurierung des digitalen MOD-
BUS-Eingangsregisters in Abschnitt
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung
13.11).
II-64 Version 3.5.5