universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 147

13.12 Installation Funktionen
(13.1.3), ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-Koordinaten, die im TCP-
Fenster des Bildschirms angezeigt wird. Wenn z. B. ein Tisch als Funktion definiert
und als Bezugsfunktion im Tab Move ausgew¨ a hlt wurde, werden die Pfeiltasten f ¨ ur
Verschiebungen nach oben/unten, links/rechts, vorw¨ a rts/r ¨ uckw¨ a rts den Roboter
in diese Richtungen relativ zum Tisch bewegen. Ebenso werden TCP-Koordinaten
relativ zu dieser ausgew¨ a hlten Funktion angezeigt.
Umbenennen
Diese Schaltfl¨ a che erm ¨ oglicht die Umbenennung einer Funktion.
L ¨ oschen
Diese Schaltfl¨ a che l ¨ oscht die ausgew¨ a hlte Funktion und alle Unterfunktionen, so-
fern vorhanden.
Achsen zeigen
W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew¨ a hlten Funktion in der 3D-Grafik
sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diese Anzeige und den Bewegen-Bildschirm.
Tippbetrieb
W¨ a hlen Sie, ob ein Tippbetrieb f ¨ ur die gew¨ a hlte Funktion m ¨ oglich sein soll. Da-
durch wird festgelegt, ob die jeweilige Funktion auch im Bewegen-Bildschirm als
ausw¨ a hlbare Referenzfunktion f ¨ ur manuelle Bewegungen angezeigt wird.
Variable
W¨ a hlen Sie, ob die ausgew¨ a hlte Funktion als Variable vorhanden sein soll und als
solche verwendet werden kann. Wenn diese Option angew¨ a hlt ist, wird eine Va-
riable mit dem Namen der Funktion und einem zus¨ a tzlichen Suffix ,, var" erstellt.
Diese Variable steht innerhalb des Roboterprogramms zur Verf ¨ ugung. Ihr kann ein
neuer Wert innerhalb eines Programms zugewiesen werden, der dann zur Steue-
rung von Wegpunkten eingesetzt werden kann, die vom Wert der variablen Funk-
tion abh¨ a ngig sind. Eine Funktion muss als variabel gekennzeichnet werden, wenn
innerhalb eines Bewegungsbefehl, welcher sich relativ auf ein bestimmtes Objekt
bezieht und das Objekt w¨ a hrend des Programmverlaufs Ort und Lage ver¨ a ndern
kann. Falls sie nicht als variabel gekennzeichnet ist, werden die Wegpunkte immer
relativ zur Position und Lage der Funktion zum Zeitpunkt der Definition sein.
Diesen Punkt ¨ andern
Verwenden Sie diese Schaltfl¨ a che, um die ausgew¨ a hlte Funktion einzustellen oder
zu ¨ a ndern. Der Move-Tab (Abschnitt 13.1) erscheint und eine neue Position
der Funktion kann eingestellt werden.
Roboter hierher bewegen
Wenn Sie diese Schaltfl¨ a che bet¨ a tigen, bewegt sich der Roboterarm in Richtung der
ausgew¨ a hlten Funktion. Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinatensy-
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