E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen
Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Weg-
punkten und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM
hergestellten Gegenst¨ a nde umzuschlagen. Die Wegpunkte lauten:
Die beiden Action-Knoten dienen der Steuerung eines Werkzeugs, das die Werkst ¨ ucke
aus der IMM greifen und halten und anschließend freigeben und ablegen kann,
wenn es sich aus der IMM heraus bewegt hat.
Nun werden die einzelnen Schritte durchlaufen und fortlaufend neu fertiggestellte
Werkst ¨ ucke aus der IMM entnommen. Nat ¨ urlich sollte der Loop-Knoten angepasst
werden, sodass der Roboter diesen Zyklus nur durchl¨ a uft, solange noch Werkst ¨ ucke
zur Entnahme bereitstehen. Des Weiteren sollte durch die Anpassung des MoveJ-
Knotens die Robotergeschwindigkeit an die Taktzeit der IMM und ggf. an den Grad
der Zerbrechlichkeit der Werkst ¨ ucke angepasst werden. Abschließend kann jede
EUROMAP 67-Struktur so angepasst werden, dass sie dem spezifischen Ablauf der
IMM entspricht.
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung
Die E/A- ¨ Ubersicht in EUROMAP 67 befindet sich unter dem Tab E/A.
CB3
• WP home position: Der Startpunkt des Roboters f ¨ ur den Vorgang.
• WP wait for item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter positioniert wird, w¨ a hrend
er darauf wartet, dass die IMM ein Werkst ¨ uck bereitstellt.
• WP take item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter das Werkst ¨ uck aus der
IMM entnimmt.
• WP drop item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter das gerade aus der IMM
entnommene Werkst ¨ uck ablegt.
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung
III-12 Version 3.5.5