universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 192

Grenzwertauswahl
F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach
Konformit¨ a t der Achse, verschiedene Bedeutung haben.
Testeinstellungen f ¨ ur Kraft
¨ Uber den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste
hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf das Testen der Kraft
umgeschaltet.
Wird bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pen-
dant gedr ¨ uckt, f ¨ uhrt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms
direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf ¨ uhrung des Programms
gepr ¨ uft werden k ¨ onnen. Diese Funktion ist besonders n ¨ utzlich, um sicherzustel-
len, dass konforme Achsen und Kr¨ a fte korrekt ausgew¨ a hlt und eingestellt wurden.
Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, dr ¨ ucken Sie mit der anderen
Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der Roboter-
arm bewegt oder nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen dieses Bildschirms
wird der Test-Schalter automatisch abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten
am Teach Pendant wieder f ¨ ur den freien Freedrive-Modus genutzt werden kann.
Hinweis: Die Freedrive-Taste ist nur wirksam, wenn eine g ¨ ultige Funktion f ¨ ur den
Kraft-Befehl ausgew¨ a hlt wurde.
CB3
HINWEIS:
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden
Festlegung TCP- Kraft() in einem separaten Thread,
um Ist-Kraft und -Impuls auszulesen.
• Korrigieren Sie den Vektor f ¨ ur den Schl ¨ ussel, falls die
tats¨ a chliche Kraft und/oder Impuls niedriger sein sollte als
ben ¨ otigt.
• Konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des
TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s].
• Nicht konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von
der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp
des Roboters ausgel ¨ ost wird. Die Einheiten sind [mm] und [deg].
Sie
II-104
14.24 Befehl: Kraft
die Scriptfunktion
Version 3.5.5