Startpr ¨ Ufung - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

18.3 Programmstrukturfunktion
Alle Strukturen sind so konzipiert, dass eine ordnungsgem¨ a ße und sichere Inter-
aktion mit der IMM erreicht wird, weshalb sie auch Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der
korrekten Einstellung bestimmter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie even-
tuell mehrere Ausg¨ a nge setzen, um eine Aktion auszul ¨ osen.
Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef ¨ ugt wird, kann es
¨ uber den Command-Tab in der Programmstruktur ausgew¨ a hlt und angepasst wer-
den. Alle Programmstrukturen bestehen aus einer Reihe von Schritten. Die Mehr-
heit dieser Schritte ist standardm¨ a ßig aktiviert und einige k ¨ onnen nicht deaktiviert
werden, weil sie f ¨ ur den Zweck der Struktur erforderlich sind. Die Pr ¨ uf schritte hal-
ten das Programm an, wenn die Pr ¨ ufbedingung nicht eingehalten wird. Es k ¨ onnen
sowohl der Zustand der Eing¨ a nge als auch der Zustand der Ausg¨ a nge gepr ¨ uft wer-
den. Set output-Schritte setzen einen Ausgang entweder auf high oder low. Wait
until-Schritte werden in der Regel eingesetzt, um abzuwarten, bis eine Bewegung
abgeschlossen ist, bevor mit den weiteren Schritten und folgenden Programmkno-
ten fortgefahren wird.
18.3.1 Startpr ¨ ufung
Muss einmal zu Beginn eines Roboterprogramms eingesetzt werden, um sicherzu-
stellen, dass Roboter und Maschine vor dem Start des Formvorgangs richtig ein-
gestellt sind. Verwenden Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivie-
ren/deaktivieren.
Version 3.5.5 III-15 CB3