Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

5.4 Werkzeug-E/A
Die interne Spannungsversorgung kann im Tab ,,E/A" in der GUI auf 0 V, 12 V
oder 24 V eingestellt werden, siehe Teil II. Die elektrischen Spezifikationen sind
unten angegeben:
Hinweis: * Es wird dringend empfohlen, eine Schutzdiode f ¨ ur induktive Lasten zu
verwenden
Die folgenden Abschnitte beschreiben die unterschiedlichen E/As des Werkzeugs.
5.4.1 Digitalausg ¨ ange des Werkzeugs
Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wird ein Digitalausgang akti-
viert, wird der entsprechende Anschluss auf Masse gelegt. Wird ein Digitalausgang
deaktiviert, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain). Die
elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben:
Version 3.5.5
Farbe
Rot
Grau
Blau
Pink
Gelb
Gr ¨ un
Weiß
Braun
Parameter
Versorgungsspannung im 24-V-Modus
Versorgungsspannung im 12-V-Modus
Versorgungsstrom in beiden Betriebsarten*
GEFAHR:
1. Schließen Sie Werkzeuge und Greifer so an, dass eine Un-
terbrechung der Stromversorgung nicht zu einer Gef¨ a hrdung
f ¨ uhrt, zum Beispiel durch das Herausfallen eines Werkst ¨ ucks
aus dem Werkzeug.
2. Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig, da ein Fehler
durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V
verursachen kann, was zu Sch¨ a den an den Ger¨ a ten und zu
einem Brand f ¨ uhren kann.
HINWEIS:
Der Werkzeugflansch wird an die Erdung (GND) angeschlossen
(wie die rote Ader).
Signal
0 V (GND)
0 V/+12 V/+24 V (Spannung)
Werkzeugausgang 0 (TO0)
Werkzeugausgang 1 (TO1)
Werkzeugeingang 0 (TI0)
Werkzeugeingang 1 (TI1)
Analogeingang 2 (AI2)
Analogeingang 3 (AI3)
Min
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-
-
I-43
Typ Max Einheit
24 - V
12 - V
- 600 mA
UR3/CB3