Roboter-Steuerung - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.1 Move-Tab
Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-
Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch
Bewegung der einzelnen Robotergelenke.
13.1.1 Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen
Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern. Um das beste Gef ¨ uhl f ¨ ur die Steuerung des
Roboterarms zu bekommen, w¨ a hlen Sie die Funktion Ansicht und drehen Sie den
Blickwinkel der 3D-Zeichnung, damit dieser Ihrer Ansicht des echten Roboterarms
entspricht.
Wenn sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oseebene
n¨ a hert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nah an einer Werkzeug-
ausrichtungsgrenze befindet (siehe
gen¨ a herten Bewegungsgrenze angezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der
Grenzlimits deaktiviert wird, w¨ a hrend der Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oseebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil dargestellt, der auf die Seite der Ebene
Version 3.5.5

13 Roboter-Steuerung

10.12), wird eine 3D-Darstellung der an-
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