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11 Programmierung starten
11.1 Einleitung
Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre
¨ ublichen Bezeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. Am Fuß ist der Robo-
ter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befe-
stigt. Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird, kann der Roboter
sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨ uber und direkt unter des Fuß-
flanschs, frei umherbewegen.
PolyScope ist eine grafische Benutzeroberfl¨ a che (GUI), mit der Sie den Roboterarm
und das Steuerger¨ a t bedienen, Roboterprogramme ausf ¨ uhren und einfach neue
Programme erstellen k ¨ onnen.
Im folgenden Abschnitt finden Sie die ersten Schritte f ¨ ur den Betrieb des Robo-
ters. Danach werden die Bildschirme und Funktionen von PolyScope detaillierter
beschrieben.
Abbildung 11.1: Gelenke des Roboters. A: Fuß, B: Schulter, C: Ellbogen und D, E, F: Handgelenk 1, 2, 3
Version 3.3.0
GEFAHR:
1. Das Hardware-Installationshandbuch enth¨ a lt wichtige Si-
cherheitsinformationen, die vom Integrator von UR-Robotern
gelesen und verstanden werden m ¨ ussen, bevor der Roboter
zum ersten Mal eingeschaltet wird.
2. Der Integrator muss die aus der Risikobewertung definierten
Sicherheitskonfigurationsparameter einstellen, bevor der Ro-
boterarm zum ersten Mal eingeschaltet wird, siehe Kapitel 10.
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CB3
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