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6 Kalibrierung
6.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler
6.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch das Aktualisieren des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe des
FlexPendant durchführen.
Gekoppelte Achsen
Zur korrekten Aktualisierung der Umdrehungszähler einer gekoppelten Achse
muss sich auch die gekoppelte Achse an ihrer Synchronisierposition befinden.
Zum Beispiel muss sich zur Aktualisierung von Achse 3 auch Achse 4 in
Synchronisierposition befinden.
Bei umgekehrt gekoppelten Gelenken ist das Verhältnis umgedreht, z. B. muss
sich Achse 4 in Synchronisierungsposition befinden, um Achse 3 zu aktualisieren.
Gekoppelte Achsen
Achse 4, 3
Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Synchronisierungsposition
Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die
Synchronisierungsposition zu bewegen:
1
2
3
Korrekte Kalibrierpositionen der Achsen 1 und 2
Sehr wichtig: Vergewissern Sie sich beim Bewegen des Manipulators in die
Synchronisierposition, dass die Achsen 1 und 2 korrekt positioniert sind. Wenn
Sie die Achsen 1 und 2 mit falscher Drehung kalibrieren, ergibt sich eine falsche
Kalibrierung des Manipulators.
Fortsetzung auf nächster Seite
798
IRB 910INV
x
Aktion
Wählen Sie achsweise Bewegung.
Bewegen Sie den Manipulator, um die
Synchronisierungsmarkierungen auszurich-
ten.
Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak-
tualisieren Sie den Umdrehungszähler.
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Hinweis
Siehe
Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite
793.
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
zählers mit dem FlexPendant auf Seite
Produkthandbuch - IRB 910INV
3HAC068055-003 Revision: D
813.
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