Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
ABB IRB 910INV-3/0.35 Produkthandbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. ABB Anleitungen
  4. Robotik
  5. IRB 910INV-3/0.35
  6. Produkthandbuch
ABB IRB 910INV-3/0.35 Produkthandbuch

ABB IRB 910INV-3/0.35 Produkthandbuch

Ein fertigungsroboter, der gängige industrielle aufgaben automatisiert.
Vorschau ausblenden
1
2
3
4
Inhalt
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
ROBOTICS
Produkthandbuch
IRB 910INV

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 910INV-3/0.35

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 910INV-3/0.35

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 910INV...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 20B version a11 Checked in 2020-05-27 Skribenta version 5.3.033...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 OmniCore Dokumentnr: 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Elektrische Anschlüsse ..................3.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........3.5.2 Anwenderanschlüsse ................Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Wartung Einleitung ......................Service Information System, SIS ................Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen der Unterbaugruppe Getriebeeinheit Achse 2 ......Kalibrierung Einführung in die Kalibrierung ................6.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie ............6.1.2 Kalibriermethoden ................... 6.1.3 Wann wird kalibriert? ................Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. 10 Ersatzteile 10.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Voraussetzungen Ein Handwerker, der an einem ABB-Roboter Wartung/Reparatur/Installation vornimmt, muss folgende Voraussetzungen erfüllen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 910INV hinzugefügt.
  • Seite 10 Die Artikelnummer der Kalibrierwerkzeugkiste, Axis Calibration, wurde von 3HAC062326-001 zu 3HAC074119-001 geändert. • Aktualisiertes Hülsenanzugsmoment. • Aktualisierte Kugelrollspindelinformationen. • Die unterstützte Steuerung OmniCore C90XT wurde hinzugefügt. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 11: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
  • Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 15: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D ©...

  • Seite 16: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben im Produkthandbuch. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Beweglicher Roboter Der auf dem Boden stehende Roboter kann unerwartete Bewe- gungen ausführen. Daher in dieser Position immer die Trans- portsicherungsschraube verwenden. xx1700000813 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Roboter-Haltefunktionen

    Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Installation Und Inbetriebnahme

    Wenn der Roboter in der Höhe, hängend oder auf sonstige Weise nicht direkt auf dem Boden stehend montiert wird, können zusätzliche Gefahren entstehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigten, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser • Druckluft • Hydraulik Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Betrieb

    Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Wartung Und Reparatur

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Wartung Und Reparatur

    - Battery pack (3HAC043118-001). Unerwartete Bewegung des Roboterarms WARNUNG Niemals unter einem Roboterarm stehen. Schwerkraft und das Lösen von Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 36: Stilllegung

    Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Technische Daten

    Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt, auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 IP30 IP54 (option 3350-540) Manipulator, Schutzart Clean Room ISO Class 1 The protection class of the ballscrew area is IP20. For more information, please contact ABB. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Roboterabmessungen

    Roboter mit Schutzklasse IP30 (Option 3350-300) 22.5 16 h7 xx1800002818 Roboter mit Schutzklasse IP54 (Option 3350-540) oder mit Schutzart Reinraum (Option 3351-1). 22.5 101.5 16 h7 xx1900001540 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Roboter mit Schutzklasse IP54 (Option 3350-540) oder mit Schutzart Reinraum (Option 3351-1). Die Abbildung zeigt die Abmessungen des IRB 910INV-6/0.55 for Clean Room/IP54. 22.5 101.5 20 h7 xx1900001541 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Arbeitsbereich

    Diese Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich und Drehradius des Roboters. xx1800002809 IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 IP30 Reinraum/ IP54 IP30 Reinraum/ IP54 R350 R350 R550 R550 R175 R175 R275 R275 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Informationsschilder

    Manual ABB logo ABB logo xx1900000072 ABB Logo WEEE-Kennzeichen Kennschild UL-Klebeschild Kalibrierschild Hinweise: Handbuch lesen und Vorsicht Clean Room-Schild Nur für Roboter mit Schutzart Clean Room. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Installation Und Inbetriebnahme

    Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten.

  • Seite 47: Standsicherheit Und Kippgefahr

    Vergewissern Sie sich, dass der Roboter gesichert ist und seine Halterung sich in der Versand- und Transportposition befindet. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus dem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 3.2.2 Standsicherheit und Kippgefahr Fortsetzung xx1800002812 Befestigung des inneren Arms am Sockel Befestigung des inneren und äußeren Arms Befestigung der Kugelrollspindel Innensechskantschraube Innensechskantschraube Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Transporthalterung Auf Seite

    Siehe zum korrekten Einsatz der Transporthalterungen auch unter Transporthalterung auf Seite WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Transporthalterung

    Solange der Roboter nicht am Fundament befestigt ist, können Sie die Transporthalterungen nicht entfernen. Hinweis Bewahren Sie die Halterungen jedes Mal auf, wenn sie zur weiteren Verwendung vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.3 Transporthalterung Fortsetzung xx1800002813 Befestigung des inneren Arms am Sockel Befestigung des inneren und äußeren Arms Befestigung der Kugelrollspindel Innensechskantschraube Innensechskantschraube Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Entfernen Der Transporthalterung

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben. Entfernen Sie die Halterung. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Vor-Ort-Installation

    Funktion des Teils, an dem die Wartung durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Anheben Des Roboters

    Greifen Sie zum Heben nicht an die Kugelrollspindel; Sie könnten sie beschädigen. Greifen Sie den Roboter wie erläutert unter Griffstellen auf Seite Heben Sie den Roboter an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 Arbeiten Sie vorsichtig, damit der Roboter beim Heben und Transportieren gegen nichts stößt. Der Roboter könnte Schäden davontragen. Befestigen Sie den Roboter gemäß Abschnitt Ausrichten und Befestigen des Roboters auf Seite 64 an einer Werkbank. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Heben Des Roboters Mit Hebevorrichtungen

    Der Versuch, den Roboter in einer anderen als der empfohlenen Hebeposition zu heben kann zum Kippen des Roboters führen und schwere Schäden oder Verletzungen verursachen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Länge: 3 m Hebekapazität: 50 kg. Anheben des Roboters WARNUNG Solange der Roboter nicht am Fundament befestigt ist, können Sie die Transporthalterungen nicht entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Das Gewicht des IRB 910INV Roboters beträgt 22 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Falls der Roboter nicht befestigt ist, fällt er auf diese Weise nicht herunter. Überdehnen sie beim Befestigen des Roboters die Rundschlin- gen nicht, denn Sie könnten den Roboter be- schädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Schraube: M6x25 (Montage des Robo- Roboters (wenn der Roboter befestigt ist). ters direkt am Fundament) (6 St.). xx1900000141 Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Wenn der Roboter nicht an die Steuerung ange- schlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 62). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Aktion Hinweis GEFAHR Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig und unmit- telbar gelöst werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Durch eine Vertauschung können die Bremslöseeinheit und die Systembaugrup- xx1900000100 pe beschädigt werden. Verwenden Sie die Bremsenlösetaste ge- mäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Wenn der Roboter nach dem Anheben oder Transportieren abgelassen wird, besteht die Ge- fahr, dass er kippt, wenn er nicht ordnungsgemäß gesichert wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 6 x M6 5 H7 4xR10 + 0.012 5 H7 xx1800002817 * Wartungsfenster: Eine Öffnung für den Zugang zur Abdeckung des inneren Arms ist zu empfehlen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 66: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Produktspezifikation angegeben. Die Lasten müssen in der Software definiert werden. Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung ausgestattet. Die maximal zulässige Armlast hängt vom Schwerpunkt der Armlast und der Nutzlast des Roboters ab. Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung am IRB 910INV-3/0.35 Roboter mit Schutzklasse IP30 (Option 3350-300) 6 x M4 8 83.5 14 x M4 8 185.5...
  • Seite 68 Roboter mit Schutzklasse IP30 (Option 3350-300) 6 x M4 8 83.5 14 x M4 8 4 x M4 8 238.5 SECTION A-A xx1900000219 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Endeffektor befestigen. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen zum Anbringen des Endeffektors. Hinweis Die Montage von Zusatzausrüstung am IRB 910INV kann die Getriebe beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung xx1800002819 Konische Bohrung Wellendurchmesser Durchgangsbohrung Flach-Einschnitt Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Endeffektor-Flansch des IRB 910INV-3/0.35 Roboter mit Schutzklasse IP30 (Option 3350-300) 3x90 16h7 52.7 xx1900001315 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Roboter mit Schutzklasse IP54 (Option 3350-540) oder mit Schutzart Reinraum (Option 3351-1). 3x90 16h7 52.7 xx1900001544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Endeffektor-Flansch des IRB 910INV-6/0.55 Roboter mit Schutzklasse IP30 (Option 3350-300) 3x90 20h7 57.7 xx1900001316 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Roboter mit Schutzklasse IP54 (Option 3350-540) oder mit Schutzart Reinraum (Option 3351-1). 3x90 20h7 57.7 xx1900001545 Güte der Befestigungen Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Schrauben der Qualitätsklasse 12,9 sind zu empfehlen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Arbeitsraum zu begrenzen. Der Arbeitsbereich der folgenden Achsen kann eingeschränkt werden: Achse Mechanische Ein- Software-Einschränkung schränkung Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 76: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs

    Austausch des mechanischen Anschlags an Achse 3 Weitere Einzelheiten zum Austausch des mechanischen Anschlags an Achse 3 finden Sie unter Austauschen des mechanischen Anschlags auf Seite 378. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Elektrische Anschlüsse

    Mess- systemplatine mit Strom. An O-ring is needed for the robots with protection type Clean Room and protection class IP54. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Durchmesser Durchmesser x10 Anwenderkabel - CP/CS Kabel (Option) CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3HAC067449-001 3HAC067449-002 15 m 3HAC067449-003 Anwenderkabel - Ethernet Bodenkabel (Option) Ethernet-Bodenkabellänge Artikelnummer 3HAC067447-002 15 m 3HAC067447-003 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Anwenderanschlüsse

    Der Anschluss hat 12 Pins. Nur die Pins 1 bis 8 sind zur Verwendung verfügbar. Nur verfügbar für Schutzart Clean Room. iii Um die Verformung der Blasebalge zu verhindern, den Luftstrom ggf. anpassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Schutzabdeckungen für C2/SMB-Anschluss am Sockel und C1/C2-Anschluss an der Prozessnabe Schutzabdeckung für C1-Anschluss am Sockel Schutzstopfen für Abluftöffnungsanschluss am Sockel Nur verfügbar für Schutzart Clean Room. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 83: Wartung

    IRB 910INV mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Service Information System, Sis

    SIS-System gemeldet. Wenn eine Wartungsmeldung für Achse 3 of the IRB 910INV eintrifft, ist eine Inspektion der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung erforderlich. Weitere Informationen über die SIS-Funktion finden Sie inBedienungsanleitung - Service Information System. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    Das verwendete SIS in OmniCore wird ausführlich in Operating manual - OmniCore beschrieben. Roboter mit der aktivierten Funktion Service Information System können aktive Zähler in dem Geräte-Browser in RobotStudio oder auf dem FlexPendant anzeigen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Wartungsplan

    Seite 104 Schmieren der Kugelrollspindel Schmieren der Kugelrollspindel mit mit Kerbverzahnung auf Seite107 Kerbverzahnung Austauschen des Batteriesatzes Austauschen des SMB-Batteriesatzes auf Seite 110 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Betriebsstunden gezählt von DTC = Betriebsstundenzähler. Replace when damage or cracks is detected or life limit is approaching that specified in section Erwartete Lebensdauer der Komponente auf Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Reinigungsarbeiten

    Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Gelenke, Dichtungen oder Dichtscheiben. • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur von ABB genehmigte Lösungsmittel! • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. •...
  • Seite 90 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Überprüfungsaktivitäten

    UL-Klebeschild Kalibrierschild Hinweise: Handbuch lesen und Vorsicht Clean Room-Schild Nur für Reinraum-Roboter verfügbar. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 865. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Überprüfen Des Roboters Auf Öl-Durchsickerung

    Prüfen Sie die Punkte regelmäßig auf Öl-Durchsickerung, besonders die Dichtlippen und die Abdeckkanten des Roboters. Wenn Sie Ölansammlungen feststellen, wischen Sie sie vorsichtig mit einem fusselfreien Tuch ab, um zu verhindern, dass Öl heruntertropft. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Überprüfen Der Roboterverkabelung

    Steuerkabel zwischen Roboter und Steue- rungsschrank Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Inspektion Der Kugelrollspindel Mit Kerbverzahnung

    Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910INV finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Vergewissern Sie sich, dass die Nutzlast abmon- tiert ist und die Werkzeuge angemessen festgehal- ten sind. Ansonsten können schnelle Abwärtsbe- wegungen von Achse 3 schwere Stöße verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Kerbverzahnung auf Sei- 107. Tauschen Sie die Kugelrollspindel mit Kerbverzah- Siehe Austauschen der Kugelroll- nung aus, falls Sie Verschleiß oder Beschädigun- spindel auf Seite 471. gen entdecken. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 98: Überprüfen Der Mechanischen Anschläge Von Achse 3

    Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910INV finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Ersetzen Sie einen mechanischen Anschlag, wenn • verbogen • lose • beschädigt ist. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechanischen Anschlag verkürzen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Prüfen Der Bälge

    Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910INV finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Aktion Information GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 • alt ist • lose • beschädigt ist. Prüfen Sie das Klemmen-Anzugmoment. Anzugsdrehmoment für die Klemmen: 0,6 Nm ±10% Passen Sie die Klemmen bei Bedarf an. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Antriebsriemen Überprüfen

    Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Sitz der Antriebsriemen Die Position der Antriebsriemen wird in den Abbildungen gezeigt. Achse Position xx1800002853 xx1800002856 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Position xx1800003400 xx1800003401 xx1800003402 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeugsatz auf Seite 861 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Teil ausge- tauscht werden! Messen Sie die Antriebsriemenspannung Siehe Antriebsriemenspannung auf Sei- mit einem akustischen Tensiometer. 106. Stellen Sie diese Spannung nach, falls erfor- derlich. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Schmieren Und Fetten

    Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Fett THK AFA Used to lubricate the ball screw spline shaft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Nuten. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett Bewegen Sie die Welle manuell in ihre untere Grenzposition und drücken Sie dabei die Bremslö- setaste. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Bewegen Sie die Welle mehrmals auf und ab und drücken Sie dabei die Bremslösetaste, damit sich das Schmierfett auf der Welle verteilt. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett ab. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Austauschen des Batteriesatzes Der Batteriesatz ist zum Austausch zugänglich, nachdem Sie die SMB-Einheit vom Sockel abnehmen, siehe Austauschen der SMB-Einheit und der Batterieeinheit auf Seite 213. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 111: Reparatur

    IRB 910INV mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Reparaturarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Allgemeine Prozeduren

    Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Wiedereinbau Hinweis Der Wiedereinbau ist nur für Roboter mit Schutzart Clean Room möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Clean Room. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Kabelbaum

    IP54 verwendet. Stopfen, Clean Room 3HAC072418-001 Verwendet mit Schutzart Clean Room. Luftanschluss , Clean Room 3HAC072417-001 Verwendet mit Schutzart Clean Room. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 115: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 117: Abnehmen Der Sockelabdeckung

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Ausbauen Des Sockel-Kabelbaums

    Ausbauen des Sockel-Kabelbaums Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Hinweis xx1800002830 Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- Luftschläuche schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 126: Wiederanschluss Der Verbinder Am Sockel-Kabelbaum

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 132: Austauschen Des Internen Kabelbaums

    Interner Kabelbaum, B+C1+A 3HAC063752-006 Verwendet für IRB 910INV-6/0.55, Interner Kabelbaum, B+C1+C2+A 3HAC063752-001 Verwendet für IRB 910INV-3/0.35, Interner Kabelbaum, B+C1+C2+A 3HAC063752-001 Verwendet für IRB 910INV-3/0.35, Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 816. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 135: Abnehmen Der Sockelabdeckung

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Entfernen der unteren Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Abnehmen der Abdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Für Roboter mit Schutzart Rein- tig. raum (Option 3351-1) Tipp Überprüfen Sie die Dichtung und ersetzen Sie sie bei Bedarf. xx1900001631 xx1900001632 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Abtrennen der Luftschläuche und der C1- und C2-Verkabelung (falls vorhanden) Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Hinweis Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. xx1800002830 Luftschläuche Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Ausbauen des Sockel-Kabelbaums Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 144: Abnehmen Der Halterung

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000081 Lösen Sie die Kabelhülse von der Halterung. xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Abtrennen des Profibus-Steckverbinders Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 So trennen Sie den R1.C2-Verbinder (bei C2- Verkabelung): Drücken Sie auf die Klemme (1) des Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist xx1900000078 der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Herausziehen Der Prozessnabe

    Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002848 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002875 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Arm und entnehmen Sie sie sanft mitsamt dem Kabel. xx1900000099 Figure 5.1: Entnehmen Sie die Halterung aus der Kabelhülse, indem Sie die Schrauben entfernen. xx1800003409 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Vergewissern Sie sich, dass sich der Roboter in Nullposition befindet. xx1800002825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Mitte des Getriebes von Achse 2 in den äußeren Arm ein. Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx1800003412 Sichern Sie R2.MP3 und R2.MP4 mit Kabelbin- dern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 161: Wiedereinsetzen Der Kabelhalterung

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Bringen Sie die Halterung wieder an und sichern Schrauben: Innensechskantschrau- Sie sie mit den Schrauben. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1800002874 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 163: Wiedereinsetzen Der Prozessnabe

    Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1900001638 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Verlegen Sie die Luftschläuche in der Prozessna- be hinter der geschützten Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Sichern Sie die C2-Kabel mit Kabelbindern an der C2-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 4 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 170: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Room-Roboter. Sichern Sie die Halterung mit Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±10% xx1800002839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern, falls erforderlich. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte Kabel können Schäden davontra- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Wiedereinsetzen Der Halterung

    Halterung ein. Tipp Für die Steckverbinder gilt ein Fehlerprüfmaß: Bei zu großer ausgeübter Kraft können sie Schaden nehmen. xx1900000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 174: Wiederanschluss Der Smb-Kabel

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Hinweis xx1800002830 Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- Luftschläuche schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002873 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001637 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002899 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001636 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 185: Wiedereinbau Der Unteren Abdeckung

    Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Austauschen Der Prozessnabe

    Abdeckung des äußeren Arms, 550 3HAC073234-001 Verwendet mit Schutzart Clean mm, Clean Room Room. Dichtung, Abdeckung, 350 mm 3HAC066920-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 188: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Entfernen der Halterung der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • R2.PB xx1900000068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. xx1800002837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist xx1900000078 der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002848 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Wiedereinsetzen Der Prozessnabe

    Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1900001638 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Verlegen Sie die Luftschläuche in der Prozessna- be hinter der geschützten Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Sichern Sie die C2-Kabel mit Kabelbindern an der C2-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 4 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 3 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 208: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Room-Roboter. Sichern Sie die Halterung mit Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±10% xx1800002839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Wiedereinbau Der Unteren Abdeckung

    Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 213: Austauschen Der Smb-Einheit Und Der Batterieeinheit

    ABB zugelassenes Äqui- valent. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 861 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 216: Abnehmen Der Sockelabdeckung

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Montieren Sie das SMB-Paket mit den Schrauben Schrauben: Innensechskantschrau- wieder am Arm. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1800002845 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 224: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 225: Basis

    3HAC073224-001 Verwendet mit Schutzart Clean Room. Sockelabdeckung, Guss, Clean 3HAC073225-001 Verwendet mit Schutzart Clean Room Room. Dichtung, Abdeckung 3HAC066628-001 Dichtung, Abdeckung 3HAC066625-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 226: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard die manuelle Kalibrierung verwendet. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Verwendet zum Schmieren des Kabelbaums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Abnehmen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Abtrennen Der Smb-Kabel

    Abtrennen der SMB-Kabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Ausbauen Des Sockel-Kabelbaums

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 234: Abnehmen Der Halterung

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000081 Lösen Sie die Kabelhülse von der Halterung. xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002851 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Entfernen Sie das Einwegventil, indem Sie es abschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 239: Einbauen Des Sockels

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug, zeug für die Achsen 1 und 2 am Motor. Achsen 1 und 2:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Tensiometer. Neuer Riemen:296-378Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: Wiederanschluss Der Smb-Kabel

    Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 244: Wiedereinsetzen Der Halterung

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Sichern Sie die Kabelhülse mit den Schrauben an Schrauben: Innensechskantschrau- der Halterung. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Hinweis xx1800002830 Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- Luftschläuche schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 253: Austauschen Des Antriebsriemens Von Achse 1

    Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Akustisches Tensiometer Es dient zur Messung der (me- chan.) Spannung im Antriebsrie- men. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 260: Abtrennen Der Smb-Kabel

    Abtrennen der SMB-Kabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000081 Lösen Sie die Kabelhülse von der Halterung. xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug, zeug für die Achsen 1 und 2 am Motor. Achsen 1 und 2:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Tensiometer. Neuer Riemen:296-378Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Sichern Sie die Kabelhülse mit den Schrauben an Schrauben: Innensechskantschrau- der Halterung. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Hinweis xx1800002830 Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- Luftschläuche schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 277: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 278: Innerer Arm

    Hinweis Innerer Arm, 350 mm 3HAC073048-001 Innerer Arm, 550 mm 3HAC073063-001 Abdeckung des inneren Arms 3HAC073049-001 Abdeckung des inneren Arms, 3HAC073050-001 Guss Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard die manuelle Kalibrierung verwendet. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Verwendet zum Schmieren des Kabelbaums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Abnehmen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Abnehmen der Abdeckung des inneren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die drei Erdungskabel von der Hal- terung, indem Sie die Schrauben herausdrehen. xx1900000062 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 289: Abtrennen Der Smb-Kabel

    Abtrennen der SMB-Kabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000081 Lösen Sie die Kabelhülse von der Halterung. xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002851 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • R2.PB xx1900000068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. xx1800002837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist xx1900000078 der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800002874 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 R2.MP4. Tipp Machen Sie Fotos von den Positionen der Kabel- binder, bevor Sie diese durchschneiden. Das hilft Ihnen beim Verlegen der Kabel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. Entnehmen Sie den Motor und den Antriebsrie- men. Tipp Befördern Sie den internen Kabelbaum aus dem Weg. xx1800002877 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Abnehmen der Kabelhalterung von der Getriebeposition von Achse 1 im inneren Arm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Arm und entnehmen Sie sie sanft mitsamt dem Kabel. xx1900000099 Figure 5.2: Entnehmen Sie die Halterung aus der Kabelhülse, indem Sie die Schrauben entfernen. xx1800003409 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Ziehen Sie den internen Kabelbaum aus dem in- neren Arm an der Hülse des Getriebes von Achse Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx1800003411 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug, zeug für die Achsen 1 und 2 am Motor. Achsen 1 und 2:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Tensiometer. Neuer Riemen:296-378Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Befördern Sie den internen Kabelbaum aus dem Weg. Ziehen Sie nicht ganz festgezogene Schrauben und Unterlegscheiben an. xx1800002877 Antriebsriemen: 3HAC061861-001 Entfernen Sie den Stopfen. xx1800002878 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie das Antriebsriemen-Spannwerkzeug für die Achsen 1 und 2. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Vergewissern Sie sich, dass sich der Roboter in Nullposition befindet. xx1800002825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Mitte des Getriebes von Achse 2 in den äußeren Arm ein. Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx1800003412 Sichern Sie R2.MP3 und R2.MP4 mit Kabelbin- dern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Legen Sie den internen Kabelbaum in spannungs- freiem Zustand unverdreht aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Sie sie mit den Schrauben. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1800003409 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. Legen Sie den internen Kabelbaum in spannungs- freiem Zustand unverdreht aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 322: Wiedereinsetzen Von Kabelhülse Und Geschützter Halterung

    Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Legen Sie den internen Kabelbaum in spannungs- freiem Zustand unverdreht aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Verlegen Sie die Luftschläuche in der Prozessna- be hinter der geschützten Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Sichern Sie die C2-Kabel mit Kabelbindern an der C2-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 4 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 329: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Room-Roboter. Sichern Sie die Halterung mit Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±10% xx1800002839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 330: Wiedereinsetzen Der Halterung

    Halterung ein. Tipp Für die Steckverbinder gilt ein Fehlerprüfmaß: Bei zu großer ausgeübter Kraft können sie Schaden nehmen. xx1900000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Hinweis xx1800002830 Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- Luftschläuche schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002873 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001637 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002899 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001636 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 344: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 345: Austauschen Des Antriebsriemens Von Achse 2

    Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Akustisches Tensiometer Es dient zur Messung der (me- chan.) Spannung im Antriebsrie- men. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 348: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Entfernen der Halterung der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • R2.PB xx1900000068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. xx1800002837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist xx1900000078 der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben. Nehmen Sie die Gussabdeckung ab. xx1800002873 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002875 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Achsen 1 und 2 durch die Öffnung Achsen 1 und 2:- am Motor. Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1800002879 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Achsen 1 und 2. Bringen Sie den Stopfen wieder an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm ±10% Tipp Ziehen Sie sie fest. xx1800002878 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Bringen Sie die Halterung wieder an und sichern Schrauben: Innensechskantschrau- Sie sie mit den Schrauben. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1800002874 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002873 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001637 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Verlegen Sie die Luftschläuche in der Prozessna- be hinter der geschützten Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Sichern Sie die C2-Kabel mit Kabelbindern an der C2-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 4 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 373: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Room-Roboter. Sichern Sie die Halterung mit Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±10% xx1800002839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 377: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 378: Äußerer Arm

    Verwendet für IRB 910INV-6/0.55, Mechanischer Anschlag unten, D16 3HAC073061-001 Verwendet für IRB 910INV-3/0.35, Mechanischer Anschlag unten, D20 3HAC073069-001 Verwendet für IRB 910INV-6/0.55, Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 379: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Entfernen Sie die Gussabdeckung des äußeren Arms. xx1900001628 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 383: Entfernen Der Erweiterungswelle Für Reinraum/Ip54-Roboter

    Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Entfernen Sie den O-Ring von dem oberen Gehäu- xx1900001556 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 384: Entfernen Des Oberen Mechanischen Anschlags

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002859 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Hinweis Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Fügen Sie für IRB 910INV-3/0.35 den mechani- schen Anschlag in 7 mm Abstand vom oberen Ende der Kugelrollspindel an derselben an. Fügen Sie für IRB 910INV-6/0.55 den mechani- schen Anschlag in 2 mm Abstand vom oberen Ende der Kugelrollspindel an derselben an.
  • Seite 388 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002858 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001640 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 389: Wiedereinbau Der Erweiterungswelle Für Reinraum/Ip54-Roboter

    Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Für IRB 910INV-6/0.55: Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x20 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Prüfen Sie die Dichtung an der Gussabdeckung. Tipp Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1900001630 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 391: Wiedereinbau Der Oberen Abdeckung

    Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Bauen Sie die obere Abdeckung wieder in die Kugelrollspindel ein. xx1900001548 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bewegen Sie die Kugelrollspindel in ihre untere Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 393: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Entfernen Sie die Abdeckung des äußeren Arms. xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Entfernen Sie den O-Ring von dem unteren Ge- häuse. xx1900001615 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 396: Entfernen Des Unteren Mechanischen Anschlags

    Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002861 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Hinweis Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Fügen Sie für IRB 910INV-3/0.35 den mechani- schen Anschlag in 68 mm Abstand vom unteren Ende der Kugelrollspindel an derselben an. Fügen Sie für IRB 910INV-6/0.55 den mechani-...
  • Seite 400 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002860 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001642 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Befestigen Sie die Welle mit den Schrauben an der Kugelrollspindel. xx1900001616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Überprüfen Sie die Dichtung an der Abdeckung des äußeren Arms. Tipp Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1900001633 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 403: Wiedereinbau Der Unteren Abdeckung

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Abschließende Verfahren

    Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 405: Austausch Der Bälge

    Abdeckung BS16, 350 mm 3HAC066654-001 Bei Beschädigung austauschen. Abdeckung BS20, 550 mm 3HAC066915-001 Bei Beschädigung austauschen. Untere Abdeckung, BS16, 350 mm 3HAC067936-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Used to lubricate the ball screw spline shaft. Klebeflüssigkeit 3HAB7116-1 Loctite 243 Dichtungsmittel 3HAC026759-002 Sikaflex 521 FC Für Roboter mit Schutzart Clean Room. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Vorbereitungen vor dem Ausbauen der oberen Balgteile Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Entfernen der oberen Abdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Entfernen des oberen Balgs Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die obere Balgklemme, indem Sie die Schraube lösen und die Klemme leicht auseinan- derziehen. xx1900001552 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Entfernen Sie den Kleber von dem oberen Gehäu- se, falls dieses wieder verwendet wird. xx1900001555 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Tipp Der Winkel zwischen dem Spalt auf der Balgdich- tung und dem Spalt auf der inneren Balgdichtung sollte 90 Grad betragen. xx1900001561 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Montieren Sie den Balg mit dem oberen Gehäuse auf die Erweiterungswelle. xx1900001564 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Sicheren Sie diese mit der Klemme. Tipp Das Öffnungsteil der Klemme sollte sich in der entgegengesetzten Position zum Spalt der Balgab- dichtung befinden. xx1900001549 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bewegen Sie die Kugelrollspindel in die untere Position, um genügend Platz für den Reparatur- vorgang zu haben. xx1900001627 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 418: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die untere Balgklemme, indem Sie die Schraube lösen und die Klemme leicht auseinan- derziehen. xx1900001608 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Arms, falls dieser wieder verwendet wird. xx1900001613 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie den Balg. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Hinweis Seien Sie vorsichtig beim Entfernen der Balgdich- tung. Falls eine beschädigt ist, tauschen Sie diese xx1900001803 aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Halten Sie den Balg eine Weile fest, bis er an dem Gehäuse befestigt ist. xx1900001619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 424: Wiedereinbau Der Unteren Abdeckung

    Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Bauen Sie die untere Abdeckung wieder in die Kugelrollspindel ein. xx1900001607 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Tragen Sie den Klebstoff am äußeren Arm auf. xx1900001624 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 426 Sicheren Sie diese mit der Klemme. Tipp Das Öffnungsteil der Klemme sollte sich in der entgegengesetzten Position zum Spalt der Balgab- dichtung befinden. xx1900001611 xx1900001625 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 427: Abschließende Verfahren

    Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 428: Austauschen Der Antriebsrolle An Der Oberen Position Der Kugelrollspindel

    Abdeckung des äußeren Arms, 3HAC073235-001 Verwendet mit Schutzart Clean Guss, 550 mm, Clean Room Room. Dichtung, Gussabdeckung, 350 3HAC061870-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 429: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Entfernen der oberen Abdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Abnehmen der Gussabdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Sie die Abdeckung mit Balg und Gehäuse vorsich- raum (Option 3351-1) tig. Tipp Überprüfen Sie die Dichtung und ersetzen Sie sie bei Bedarf. xx1900001628 xx1900001629 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Gefahr bedeuten. Lockern Sie die Schrauben der Unterbaugruppe Motor Achse 3, um den Antriebsriemen dieser Achse freizulegen. xx1800003391 Entfernen Sie den Antriebsriemen. xx1800003392 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 Entfernen Sie den O-Ring von dem oberen Gehäu- xx1900001556 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Befestigungsschrauben. xx1900001557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 437 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002859 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002862 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Tipp Sichern Sie mit dem Haltewerkzeug, damit sich die Antriebsrolle nicht dreht. xx1800002862 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 440: Wiedereinsetzen Des Oberen Mechanischen Anschlags

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Hinweis Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Fügen Sie für IRB 910INV-3/0.35 den mechani- schen Anschlag in 7 mm Abstand vom oberen Ende der Kugelrollspindel an derselben an. Fügen Sie für IRB 910INV-6/0.55 den mechani- schen Anschlag in 2 mm Abstand vom oberen Ende der Kugelrollspindel an derselben an.
  • Seite 442 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002858 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001640 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Für IRB 910INV-6/0.55: Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x20 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Antriebsriemen: Antriebsrolle der Kugelrollspindel und am Motor 3HAC061862-001 an. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen kor- rekt in den Nuten läuft. xx1800002886 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002883 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001628 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 448: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 449: Austauschen Der Antriebsrolle An Der Unteren Position Der Kugelrollspindel

    Verwendet mit Schutzart Clean mm, Clean Room Room. Dichtung, Abdeckung, 350 mm 3HAC066920-001 Bei Beschädigung austauschen. Dichtung, Abdeckung, 550 mm 3HAC066921-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 450: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard die manuelle Kalibrierung verwendet. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett THK AFA Used to lubricate the ball screw spline shaft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 Entfernen der unteren Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 453 Abnehmen der Abdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Für Roboter mit Schutzart Rein- tig. raum (Option 3351-1) Tipp Überprüfen Sie die Dichtung und ersetzen Sie sie bei Bedarf. xx1900001631 xx1900001632 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Entfernen der Welle für Reinraum/IP54-Roboter Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 456: Entfernen Des Unteren Mechanischen Anschlags

    Entfernen des unteren mechanischen Anschlags Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002861 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 458 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002865 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug- zeug für Achse 4 am Motor. Satz, Abschnitt zwei von Achse 4:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie das Antriebsriemen-Spannwerkzeug für Achse 4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 463: Wiedereinsetzen Des Mechanischen Anschlags

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 Hinweis Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Fügen Sie für IRB 910INV-3/0.35 den mechani- schen Anschlag in 68 mm Abstand vom unteren Ende der Kugelrollspindel an derselben an. Fügen Sie für IRB 910INV-6/0.55 den mechani-...
  • Seite 465 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002860 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001642 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Befestigen Sie die Welle mit den Schrauben an der Kugelrollspindel. xx1900001616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 467 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 469 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 470: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 471: Austauschen Der Kugelrollspindel

    Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910INV finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kugelrollspindel 3HAC061865-001 BNS1616A+330LC5 Verwendet für IRB 910INV-3/0.35, Kugelrollspindel 3HAC063635-001 BNS2020A, kurz Verwendet für IRB 910INV-6/0.55, Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 472: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    Fett THK AFA Used to lubricate the ball screw spline shaft. Dichtungsmittel 3HAC026759-002 Sikaflex 521 FC Für Roboter mit Schutzart Clean Room. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 474: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Entfernen der unteren Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Abnehmen der Abdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Für Roboter mit Schutzart Rein- tig. raum (Option 3351-1) Tipp Überprüfen Sie die Dichtung und ersetzen Sie sie bei Bedarf. xx1900001631 xx1900001632 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Entfernen der Welle für Reinraum/IP54-Roboter Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 478: Entfernen Des Unteren Mechanischen Anschlags

    Entfernen des unteren mechanischen Anschlags Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 479 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002861 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Entfernen der oberen Abdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Abnehmen der Gussabdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 482 Sie die Abdeckung mit Balg und Gehäuse vorsich- raum (Option 3351-1) tig. Tipp Überprüfen Sie die Dichtung und ersetzen Sie sie bei Bedarf. xx1900001628 xx1900001629 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 Gefahr bedeuten. Lockern Sie die Schrauben der Unterbaugruppe Motor Achse 3, um den Antriebsriemen dieser Achse freizulegen. xx1800003391 Entfernen Sie den Antriebsriemen. xx1800003392 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 484: Ausbauen Der Kugelrollspindel-Baugruppe

    Teil der Kugelrollspindel am äußeren Arm. Tipp Halten Sie die Kugelrollspindel fest, damit sie nicht herunterfällt. Andernfalls könnte die Kugelrollspindel Zerstörun- gen davontragen. xx1800003394 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 485 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Entfernen des oberen mechanischen Anschlags Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002858 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001640 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 489 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig xx1800003397 aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 490 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Hinweis Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Fügen Sie für IRB 910INV-3/0.35 den mechani- schen Anschlag in 7 mm Abstand vom oberen Ende der Kugelrollspindel an derselben an. Fügen Sie für IRB 910INV-6/0.55 den mechani- schen Anschlag in 2 mm Abstand vom oberen Ende der Kugelrollspindel an derselben an.
  • Seite 493 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002858 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001640 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Für IRB 910INV-6/0.55: Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x20 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 495: Wiedereinsetzen Der Kugelrollspindel-Baugruppe

    Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800003395 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 497 11x5.3x1.2, Steel (6 St.) Tipp Anzugsdrehmoment: 6,5 Nm ±10% Sichern Sie mit dem Haltewerkzeug, damit sich die Antriebsrolle nicht dreht. xx1800002865 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 Hinweis Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Fügen Sie für IRB 910INV-3/0.35 den mechani- schen Anschlag in 68 mm Abstand vom unteren Ende der Kugelrollspindel an derselben an. Fügen Sie für IRB 910INV-6/0.55 den mechani-...
  • Seite 500 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002860 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001642 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Befestigen Sie die Welle mit den Schrauben an der Kugelrollspindel. xx1900001616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 503 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 504 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug- zeug für Achse 4 am Motor. Satz, Abschnitt zwei von Achse 4:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 505 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie das Antriebsriemen-Spannwerkzeug für Achse 4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 506 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002883 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001628 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 507 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 510: Wiedereinbau Der Unteren Abdeckung

    Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 512: Austauschen Des Antriebsriemens Von Achse 3

    Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- bration gen geliefert. Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 513 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 Schrauben der Gussabdeckung erreichen. xx1800003407 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 515 Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 517 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 518 Gefahr bedeuten. Lockern Sie die Schrauben der Unterbaugruppe Motor Achse 3, um den Antriebsriemen dieser Achse freizulegen. xx1800003391 Entfernen Sie den Antriebsriemen. xx1800003392 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 519 4,3x10x2 Steel (3 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% xx1800002887 Messen Sie die Antriebsriemenspannung mit ei- Gebrauchter Riemen: 190-232Hz nem akustischen Tensiometer. Neuer Riemen:225-287Hz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 520 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002883 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001628 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 522 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 523: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 524: Austauschen Des Zweiten Antriebsriemens An Achse 4

    Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- bration gen geliefert. Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 816. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 527: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 529 Entnahme des zweiten Antriebsriemens von Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug- zeug für Achse 4 am Motor. Satz, Abschnitt zwei von Achse 4:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie das Antriebsriemen-Spannwerkzeug für Achse 4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 533 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 534 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 535 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 536: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 537: Austauschen Des Antriebsriemens An Achse 4

    Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- bration gen geliefert. Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 539 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 540: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 541 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 542 Entfernen der Halterung der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 543 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 544 Bei der Entnahme des Motors von Achse 4 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800002888 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 545 Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Lockern Sie die Schrauben der Unterbaugruppe Motor Achse 4, um den Antriebsriemen dieser Achse freizulegen. xx1800002894 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Bringen Sie den Antriebsriemen wieder an der Antriebsrolle an. xx1800002892 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 547 Tensiometer. Neuer Riemen:210-268Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Unterlegscheibe 4,3x10x2 Steel (4 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% xx1800002889 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. xx1800002888 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug- zeug für Achse 4 am Motor. Satz, Abschnitt zwei von Achse 4:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie das Antriebsriemen-Spannwerkzeug für Achse 4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 551 Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP4 • R2.FB4 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 552: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 554 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 555: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 556: Austauschen Der Antriebsrollen-Vorbaugruppe

    Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- bration gen geliefert. Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 816. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 559: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 Entfernen der Halterung der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 562 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 563: Ausbauen Der Antriebsrollen-Vorbaugruppe Mit Motor

    Bei der Entnahme des Motors von Achse 4 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800002888 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. Entnehmen Sie den Motor und den Antriebsrie- men. Tipp Befördern Sie den internen Kabelbaum aus dem Weg. xx1800002890 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 565 Befestigen Sie den Antriebsriemen wieder am Antriebsriemen: Motor. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen 3HAC061863-001 korrekt in den Nuten läuft. xx1800002892 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 566 Tensiometer. Neuer Riemen:210-268Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. xx1800002894 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 567: Wiedereinsetzen Der Antriebsrollen-Vorbaugruppe Mit Motor

    500 (4 St.) Unterlegscheiben: Unterlegscheibe 4,3x10x2 Steel (4 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% xx1800002889 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. xx1800002888 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug- zeug für Achse 4 am Motor. Satz, Abschnitt zwei von Achse 4:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 569 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie das Antriebsriemen-Spannwerkzeug für Achse 4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 570 Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP4 • R2.FB4 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 571: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 572 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 573: Wiedereinbau Der Unteren Abdeckung

    Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 574 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 575: Austauschen Des Äußeren Arms

    Abdeckung des äußeren Arms, 3HAC073059-001 Guss, 350 mm Abdeckung des äußeren Arms, 3HAC073067-001 Guss, 550 mm Abdeckung des äußeren Arms, 350 3HAC073058-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 Dient zur Spannungseinstellung am Antriebsriemen der Achse 4. Spezialwerkzeug für L2 Akustisches Tensiometer Es dient zur Messung der (me- chan.) Spannung im Antriebsrie- men. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 577 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 578 Schrauben der Gussabdeckung erreichen. xx1800003407 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 579: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 580 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 581 Entfernen der Halterung der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 582 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 583 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 584 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • R2.PB xx1900000068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 585 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. xx1800002837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 586 Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 588 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist xx1900000078 der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 589 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002848 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 591 Entnehmen des internen Kabelbaums von der Getriebeposition von Achse 2. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 592 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 593 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003382 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 594 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003384 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 596 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 598 Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 599 Entfernen der Welle für Reinraum/IP54-Roboter Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Entfernen des unteren mechanischen Anschlags Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800002861 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 Ausbauen der Kugelrollspindel-Baugruppe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 603 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800003395 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 604 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx1800003395 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 605 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 606 11x5.3x1.2, Steel (6 St.) Tipp Anzugsdrehmoment: 6,5 Nm ±10% Sichern Sie mit dem Haltewerkzeug, damit sich die Antriebsrolle nicht dreht. xx1800002865 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 607 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 608 Hinweis Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Fügen Sie für IRB 910INV-3/0.35 den mechani- schen Anschlag in 68 mm Abstand vom unteren Ende der Kugelrollspindel an derselben an. Fügen Sie für IRB 910INV-6/0.55 den mechani-...
  • Seite 609 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx1800002860 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001642 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 610 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Befestigen Sie die Welle mit den Schrauben an der Kugelrollspindel. xx1900001616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 611 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 612 4,3x10x2 Steel (3 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% xx1800002884 Messen Sie die Antriebsriemenspannung mit ei- Gebrauchter Riemen: 190-232Hz nem akustischen Tensiometer. Neuer Riemen:225-287Hz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 613 Motor am äußeren Arm ein. be M4x20 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Unterlegscheibe 4,3x10x2 Steel (4 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% xx1800002889 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 614 Bringen Sie den Antriebsriemen wieder an der Antriebsrolle und am Motor an. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen korrekt in den Nuten läuft. xx1800002895 Antriebsriemen: 3HAC061864-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 615 Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. Tipp Justieren Sie die Kugelrollspindel manuell nach, falls sie mit dem Hand-Tensiometer wechselwirkt. xx1900000097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 617 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 0,5 Nm-1 Nm-1,8 Nm ±10% xx1800003384 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 618 M4x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (16 St.) Unterlegscheiben: Federscheibe 9x4.3x1, Steel (16 St.) Anzugsdrehmoment: 0,5 Nm-1 Nm-2 Nm-4,5 Nm ±10% xx1800003382 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 619 Befördern Sie den internen Kabelbaum aus dem Weg. Ziehen Sie nicht ganz festgezogene Schrauben und Unterlegscheiben an. xx1800002877 Antriebsriemen: 3HAC061861-001 Entfernen Sie den Stopfen. xx1800002878 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 620 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie das Antriebsriemen-Spannwerkzeug für die Achsen 1 und 2. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 621 Mitte des Getriebes von Achse 2 in den äußeren Arm ein. Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx1800003412 Sichern Sie R2.MP3 und R2.MP4 mit Kabelbin- dern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 Ein herumgewickeltes Band markiert die Position der Kabelhülse. Tipp Richten Sie alle Kabelhülsen so aus, dass die Kabel i in spannungsfrei und unverdrillt liegen. xx1800002876 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 623 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 624 Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Legen Sie den internen Kabelbaum in spannungs- freiem Zustand unverdreht aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 625 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 626 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 627 Verlegen Sie die Luftschläuche in der Prozessna- be hinter der geschützten Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 628 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Sichern Sie die C2-Kabel mit Kabelbindern an der C2-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 629 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 630 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 4 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 631: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Room-Roboter. Sichern Sie die Halterung mit Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±10% xx1800002839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 632 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002873 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001637 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 633 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002883 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001628 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 634 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 635 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 636 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 637 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 638: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 639: Motoren

    3HAC066621-001 Antriebsriemen 3HAC061864-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 861 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 640 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 641 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 642 Abnehmen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 643 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 644 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 645 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 646: Abtrennen Der Smb-Kabel

    Abtrennen der SMB-Kabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 647 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 648 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 649 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000081 Lösen Sie die Kabelhülse von der Halterung. xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 650 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 651 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 652 Installieren Sie das Antriebsriemen-Spannwerk- Antriebsriemen-Spannwerkzeug, zeug für die Achsen 1 und 2 am Motor. Achsen 1 und 2:- Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1900000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 653 Tensiometer. Neuer Riemen:296-378Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 654: Wiedereinsetzen Der Halterung

    Halterung ein. Tipp Für die Steckverbinder gilt ein Fehlerprüfmaß: Bei zu großer ausgeübter Kraft können sie Schaden nehmen. xx1900000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 655 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 656 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 657 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Hinweis xx1800002830 Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- Luftschläuche schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 658 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 659 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 660 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 661 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 662 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 663: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 664: Austauschen Der Unterbaugruppe Motor Achse 2

    Verwendet für IRB 910INV-6/0.55, Antriebsriemen 3HAC061861-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 861 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 665 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 816. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 666 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800002825 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 667 Abnehmen der Kabelhalterung von der Motorposition von Achse 2 im inneren Arm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 668 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002875 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 669 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 670 Achsen 1 und 2 durch die Öffnung Achsen 1 und 2:- am Motor. Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1800002879 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 671 Achsen 1 und 2. Bringen Sie den Stopfen wieder an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm ±10% Tipp Ziehen Sie sie fest. xx1800002878 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 672 Ein herumgewickeltes Band markiert die Position der Kabelhülse. Tipp Richten Sie alle Kabelhülsen so aus, dass die Kabel i in spannungsfrei und unverdrillt liegen. xx1800002876 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 673 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 674 Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 675 5.7.2 Austauschen der Unterbaugruppe Motor Achse 2 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 676: Austauschen Der Unterbaugruppe Motor Achse 3

    Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- bration gen geliefert. Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 677 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 678 Schrauben der Gussabdeckung erreichen. xx1800003407 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 679: Entfernen Der Unteren Sockelabdeckung

    Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 680 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 681 Entfernen der Halterung der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 682 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 683 Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- Lösen Sie die Sicherungsschrauben. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 684 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 685 Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 686 Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800002884 Entnehmen Sie die Unterbaugruppe Motor Achse 3 und den Antriebsriemen. xx1800002885 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 687 Antriebsriemen: Antriebsrolle der Kugelrollspindel und am Motor 3HAC061862-001 an. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen kor- rekt in den Nuten läuft. xx1800002886 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 688 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 689 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002883 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001628 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 690 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 691 Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP3 • R2.FB3 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1900000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 692: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 693 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 694 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 695: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 696: Austauschen Der Unterbaugruppe Motor Achse 4

    Vorbaugruppe Antriebsrolle 3HAC073057-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 861 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 697 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 698 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 699 Entfernen der unteren Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 700 Abnehmen der Abdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 701 Für Roboter mit Schutzart Rein- tig. raum (Option 3351-1) Tipp Überprüfen Sie die Dichtung und ersetzen Sie sie bei Bedarf. xx1900001631 xx1900001632 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 702 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 703 Vergewissern Sie sich, dass irgendein Element die Kugelrollspindel hält. Bei der Entnahme des Motors von Achse 4 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 704 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 705 Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Bauen Sie den Motor an der Antriebsrollen-Vor- baugruppe an Tipp Befördern Sie den internen Kabelbaum aus dem Weg. xx1800002891 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 706 4,3x10x2 Steel (2 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% xx1800002893 Messen Sie die Antriebsriemenspannung mit ei- Gebrauchter Riemen: 178-217Hz nem akustischen Tensiometer. Neuer Riemen:210-268Hz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 707 Motor am äußeren Arm ein. be M4x20 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Unterlegscheibe 4,3x10x2 Steel (4 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% xx1800002889 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 708 Bringen Sie den Antriebsriemen wieder an der Antriebsrolle und am Motor an. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen korrekt in den Nuten läuft. xx1800002895 Antriebsriemen: 3HAC061864-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 709 Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. Tipp Justieren Sie die Kugelrollspindel manuell nach, falls sie mit dem Hand-Tensiometer wechselwirkt. xx1900000097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 710 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 4 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 711: Wiederanbringen Der Halterung Der Prozessnabe

    Room-Roboter. Sichern Sie die Halterung mit Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±10% xx1800002839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 712 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 713 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 714 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 715 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 716: Getriebe

    Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910INV finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Baugruppe Getriebeeinheit Achse 3HAC073046-001 Used for IRB 910INV-3/0.35 Baugruppe Getriebeeinheit Achse 3HAC073062-001 Used for IRB 910INV-6/0.55 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 717: Erforderliches Material

    Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Verwendet zum Schmieren des Kabelbaums. Dichtungsmittel 3HAC026759-002 Sikaflex 521 FC Für Roboter mit Schutzart Clean Room. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 718 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 719 Bewegen Sie die Kugelrollspindel in ihre unterste Position. xx1800002898 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 720 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 721 Abdeckung des Sockelkabelbaums. xx1800002826 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 722 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 723 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 724 Abtrennen der SMB-Kabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 725 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 726 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 727 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000081 Lösen Sie die Kabelhülse von der Halterung. xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 728 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 729 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002851 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 730 Ausbauen der Kabelhülse aus dem Sockel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 731 Kabelbaums passt nicht durch die Hülse. Daher ist es beim Ausbauen der Unterbaugruppe xx1800003378 Getriebeeinheit Achse 1 einfacher, die Hülse ab- zunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 732 Tipp Entnehmen Sie die Unterbaugruppe Getriebeein- heit Achse 1 ohne die Hülse. Der MP-Steckverbinder passt nicht durch die Hülse. xx1900001652 xx1900000145 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 733 Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 734 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x35 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 0,5 Nm-1 Nm-2 Nm-4,5 Nm ±10% xx1800003381 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 735 Band gekennzeichneten Position an. Tipp Richten Sie alle Kabelhülsen so aus, dass die Kabel i in spannungsfrei und unverdrillt liegen. xx1800002900 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 736 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (14 St.) Anzugsdrehmoment: 0,5 Nm-1 Nm-2 Nm-4 Nm ±10% xx1800002851 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 737 Motor. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±10% korrekt in den Nuten läuft. Ziehen Sie nicht ganz festgezogene Schrauben und Unterlegscheiben an. xx1800002870 Antriebsriemen: 3HAC061864-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 738 Hinweis Vergewissern Sie sich bei der Messung, dass keine Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 739 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 740 Sichern Sie die Kabelhülse mit den Schrauben an Schrauben: Innensechskantschrau- der Halterung. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1900000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 741 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 742 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 743 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Hinweis xx1800002830 Vergewissern Sie sich, beim Abtrennen die Luft- Luftschläuche schläuche nicht zu biegen oder zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 744 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 745 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 746 Ersetzen Sie bei Bedarf die Dichtung. xx1800002828 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001635 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 747 Sichern Sie die Sockelabdeckung mit ihren Schrauben: Innensechskantschrau- Schrauben am Sockel. be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1800002827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 748 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Unterlegscheiben: Dichtungsschei- be M3 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx1900001634 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 749 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002899 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001636 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 750 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 751: Austauschen Der Unterbaugruppe Getriebeeinheit Achse 2

    3HAC073054-001 Achse 2 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 861 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 752 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 753 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 754 Entfernen der unteren Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 755 Abnehmen der Abdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 756 Für Roboter mit Schutzart Rein- tig. raum (Option 3351-1) Tipp Überprüfen Sie die Dichtung und ersetzen Sie sie bei Bedarf. xx1900001631 xx1900001632 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 757 Sie die Farbkante ab! Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 758 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 759 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • R2.PB xx1900000068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 760 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. xx1800002837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 761 Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Halterung. xx1900000071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 762 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 763 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist xx1900000078 der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 764 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben. Nehmen Sie die Gussabdeckung ab. xx1800002873 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 765 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002875 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 766 Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 767 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003382 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 768 Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 112. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003384 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 769 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 770 Für Roboter mit Schutzart Rein- Tipp raum (Option 3351-1) Sobald sich die Getriebeeinheit an der richtigen Position befindet, ertönt ein „Klick“. xx1900001645 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 771 Bringen Sie den äußeren Arm samt Getriebeein- heit am inneren Arm an. (Positionsstift?) Tipp Sobald sich die Getriebeeinheit an der richtigen Position befindet, ertönt ein „Klick“. xx1800003383 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 772 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 773 Achsen 1 und 2 durch die Öffnung Achsen 1 und 2:- am Motor. Hinweis Ziehen Sie dieses Werkzeug fest. xx1800002879 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 774 Achsen 1 und 2. Bringen Sie den Stopfen wieder an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm ±10% Tipp Ziehen Sie sie fest. xx1800002878 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 775 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 776 Bringen Sie die Halterung wieder an und sichern Schrauben: Innensechskantschrau- Sie sie mit den Schrauben. be M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm ±10% xx1800002874 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 777 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1800002873 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001637 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 778 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx1900000078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 779 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 780 Verlegen Sie die Luftschläuche in der Prozessna- be hinter der geschützten Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 781 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Sichern Sie die C2-Kabel mit Kabelbindern an der C2-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 782 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 783 Verlegen Sie die Kabel am Motor von Achse 4 hinter der geschützten Halterung zur Halterung. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 784 Room-Roboter. Sichern Sie die Halterung mit Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±10% xx1800002839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 785 Seite 112. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Clean Room-Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 786 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (Option 3350-300) xx1800002836 Für Roboter mit Schutzart IP54 (Option 3350-540) Für Roboter mit Schutzart Rein- raum (Option 3351-1) xx1900001631 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 787 Für Roboter mit Schutzart Reinraum (Option 3351- stahl ISO 4026 M3x8 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm ±10% Bauen Sie die Sicherungsschrauben wieder ein. xx1900001606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 788 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 789 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 789: Kalibrierung

    Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 790: Kalibriermethoden

    Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert. Eine Einführung zur Kalibriermethode ist in diesem Handbuch verfügbar, siehe Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 815. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 791 Montageposition befinden, wenn er für absolute Genauigkeit neu kalibriert wird. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 862 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 792: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 793: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen am IRB 910INV IP30 xx1900000146 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 794 6 Kalibrierung 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung Clean Room/ IP54 xx1900001710 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 795 6 Kalibrierung 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung IP30 xx1900000147 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 796 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung Clean Room/ IP54 xx1900001711 Die drei Punkte müssen ausgerichtet werden. Achse 2 dreht -30° für IRB 910INV-3/0,35 Achse 2 dreht -25° für IRB 910INV-6/0,55 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 797: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx1900000084 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 798: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Synchronisierposition, dass die Achsen 1 und 2 korrekt positioniert sind. Wenn Sie die Achsen 1 und 2 mit falscher Drehung kalibrieren, ergibt sich eine falsche Kalibrierung des Manipulators. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 799 Prüfen und korrigieren Sie die Position von Achse 1 wie folgt: Aktion Hinweis Bewegen Sie den Manipulator zur Ausrichtung an der Synchronisierungsmarkierung. xx1900000082 Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. xx1800003547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 800 Kabel deutlicher. xx1800003567 Überprüfen Sie den Status des Kabelbaums. Der Kabelbaum sollte senkrecht angeordnet und unverdreht sein, wie in der Abbildung. xx1800003548 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 801 Drehen Sie die Achse 1 gegen den Uhrzeigersinn (der Bediener schaut auf die Rückseite), bis der Kabelbaum senkrecht steht. xx1800003549 180° xx1800003550 270° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 802 6 Kalibrierung 6.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003551 360° xx1800003552 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 803 Drehen Sie die Achse 1 im Uhrzeigersinn (der Bediener schaut auf die Rückseite), bis der Kabel- baum senkrecht steht. xx1800003553 -180° xx1800003554 -270° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 804 6 Kalibrierung 6.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003555 -360° xx1800003556 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 805 Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Innensechskantschraube M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1.5 Nm xx1800003547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 806 Arms ab. xx1800002873 Überprüfen Sie den Status des Kabelbaums. Der Kabelbaum sollte senkrecht angeordnet und unverdreht sein, wie in der Abbildung. xx1800003557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 807 Drehen Sie die Achse 2 gegen den Uhrzeigersinn (der Bediener schaut auf die Rückseite), bis der Kabelbaum senkrecht steht. xx1800003558 180° xx1800003559 270° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 808 6 Kalibrierung 6.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003560 360° xx1800003561 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 809 Drehen Sie die Achse 2 im Uhrzeigersinn (der Bediener schaut auf die Rückseite), bis der Kabel- baum senkrecht steht. xx1800003562 -180° xx1800003563 -270° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 810 6 Kalibrierung 6.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003564 -360° xx1800003565 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 811 Kalibrierposition verloren, denn das Übersetzungsverhältnis ist nicht ganzzahlig. Außerdem wirkt sich dieser Vorgang auf die Kalibrierposition von Achse 3 aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 812 6 Kalibrierung 6.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler Fortsetzung IP30 xx1900000147 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 813 Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler der Achsen 3 und 4 gemeinsam. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler mit FlexPendant (OmniCore) auf folgende Weise: Aktion Auf dem Startbildschirm tippen Sie auf Kalibrieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 814 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 841. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 815: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 816 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 817 Der IRB 910INV wird vor dem Versand in der Fabrik hängend kalibriert. Verwenden Sie zur erneuten Kalibrierung eines hängenden Roboters entweder die Routine der Fein- oder der Referenzkalibrierung. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 818: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 819 Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innen Ø12g4 mm, Ø8g4 mm oder Ø6g5 mm (je nach Größe des Kalibrierwerkzeugs). • Geradheit innen 0,005 mm. xx1500000951 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 820: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Kalibrierstift zu installieren, ist die Achse stattdessen mit zwei Buchsen für die Installation von zwei Kalibrierwerkzeugen ausgestattet, wenn die Kalibrierung durchgeführt wird. Dies wird in der Abbildung gezeigt. xx1900000997 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 821 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- zen. O-Ring 3HAC061327-022 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- zen. Abdeckung für Kalibrierstift, 3HAC056253-003 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- 10 mm zen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 822: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 823 Durchführung des Verfahrens zur Feinkalibrierung Hinweis Wenn der Kalibrierstatus Not calibrated (Nicht kalibriert) lautet, müssen Sie zuerst die Feinkalibrierung und erst danach die Achsenkalibrierung ausführen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 824 Kabelbaum-Status prüfen müssen, bevor Sie die Achsen 1 und 2 fein kalibrieren. Siehe Korrek- te Kalibrierpositionen der Achsen 1 und 2 auf Seite 798. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 825 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrie- rung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Kalibriermethode auf der rechten Seite. Die Kalibrierungsoptionen werden angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 826 Richtung bewegen, bricht das Kali- brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen- bewegung werden in Richtungen der Kalibrier- bewegungen auf Seite 797 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 827 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzstopfen für Buchse: 3HAC059556-001. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 828: Reference Calibration

    10 Fahren Sie ggf. mit der Reparatur der nächsten Achse fort und wiederholen Sie (Schritt 8-9) für jede Achse. 11 Testdurchlauf durchführen. 12 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 829 Abstimmung durchführen zu können, muss die genaue Position bekannt sein, die vor der Reparatur genau funktioniert hat (Schritt 5, siehe Kurze Einführung zu Reference Calibration auf Seite 828). Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 830: Kalibrieren Des Roboters

    In der nachfolgenden Tabelle finden Sie die Achsenpositionen. Achse IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 IP30 IP54/Clean Room IP30 IP54/Clean Room 5,5 mm 2 mm 8,3 mm 2 mm 0° 0° 0° 0° Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 831: Kalibrieren Von Achse 1 Und Achse 2

    Kalibrieren von Achse 1 und Achse 2 Die Achsen 1 und 2 des IRB 910INV sind mit dem Axis Calibration-Verfahren zu kalibrieren. Siehe Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 815. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 832: Kalibrieren Von Achse 3 Und Achse 4

    Die Abbildung zeigt die Achsen 3 und 4 in Kalibrierposition. Die Achsen 3 und 4 werden gemeinsam kalibriert. IP30 xx1900000148 IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 24,5 mm 21,7 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 833 Bewegen Sie zur Kalibrierung von Achse 3 die Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung so, dass die obere Fläche des unteren mechanischen Anschlags und die Schrauben der unteren Antriebsrolle sich leicht berühren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 834 Vergewissern Sie sich, dass die Nutzlast abmon- tiert ist und die Werkzeuge angemessen festge- halten sind. Ansonsten können schnelle Abwärts- bewegungen von Achse 3 schwere Stöße verur- sachen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 835 Sie die Bremslösetaste, um die Bremsen erneut zu aktivieren. Durchführung des Verfahrens zur Feinkalibrierung Aktion Hinweis Auf dem Startbildschirm tippen Sie auf Kalibrie- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 836 Dialogfeld angezeigt, das den Start des Kali- briervorgangs meldet. Die Achse wird kalibriert und das System wechselt zurück zur Liste der verfügbaren mechanischen Einheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 837 Stiften zu vermeiden, wenn während des nächsten Bewegungsschritts ein falscher Vorgang auftreten sollte. Bewegen Sie die Achsen 3 und 4 mit FlexPendant auf null Grad. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 838 Hinweis Tragen Sie die neuen Systemparameter auf einem neuen Schild ein und kleben Sie es oben auf das Kalibrierschild auf den Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 839 Warmstart des Systems auf Nicht aktualisiert geändert werden. Aktualisieren Sie in diesem Fall die Umdrehungszähler für Achse 3 und 4 (Achse 4 ist mit Achse 3 verbunden). Siehe Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 798. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 840: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Achsen auf Sei- 793. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Dieses Schild befindet sich am Sockel. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 841: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen zu Steuerknüppelauslenkungen, um die Richtung der Achse zu verstehen, die Sie bewegen möchten, und bewegen Sie den Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 842 Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 793 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 798. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 843: Fehlerbehebung

    Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem installiert • die Konfigurationsdateien • Anschlüsse • Optionen und ihre Konfiguration • Änderungen im Arbeitsbereich/bei den Bewegungen des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 844 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 845: Öl- Oder Schmiermittelrückstände An Den Motoren Und Getrieben

    Ihrem lokalen ABB-Vertre- mieren. ter erworben werden. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Inspizieren Sie alle Dichtungen zwischen Motor und Getriebe. Ersetzen Sie beschädigte Teile. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 846: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen

    Sie, welches es ist und stellen Sie sicher, dass es ausreichend ge- schmiert ist. Demontieren Sie falls möglich die Achse und messen Sie das Spiel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 847 Ihrem lokalen ABB-Vertreter Stellen Sie fest, ob es möglich ist, erworben werden. kurze „Abkühlungsperioden“ in die Anwendung mit einzuprogrammieren. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 848: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen

    Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 849: Stilllegung

    Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 850: Umweltinformationen

    Neodym Motoren Kunststoff/Gummi Gummi des mechanischen Anschlags, Anschlüsse, Riemen, Balg usw. Öl, Fett Antriebseinheiten, Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung Aluminium Gussteile, Bearbeitungsteile usw. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 851 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 852: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 853: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 854: Geltende Normen

    Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 855 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 856: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 857: Schraubverbindungen

    9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen 9.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 858 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 859 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 860: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 861: Standardwerkzeugsatz

    Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=150 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Flachrundzange Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 862: Spezialwerkzeuge

    Spezialwerkzeuge Hinweis Wenn das Austauschverfahren nicht in der Tabelle unten aufgeführt wird, werden dafür nur Standardwerkzeuge benötigt. Werkzeuge und Ausrüstung mit Ersatzteilnummer: (Diese Werkzeuge können bei ABB bestellt werden.) 24-V-DC-Stromversorgung 3HAC074119-001 Kalibrierwerkzeugkiste, Axis Calibration Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen geliefert.

  • Seite 863: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 864 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 865: Ersatzteile

    Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 866 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 867: Index

    Kalibrierungshandbücher, 791 Ersatz von Teilen melden, 111 Kalibrierung überprüfen, 840 erwartete Lebensdauer, 88 Kohlendioxid-Feuerlöscher, 27 Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung Empfindliche Ausrüstung, 44 Schmieren , 107 Schadensausschluss, 44 Kunststoff Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 868 Heben, 54 Aktualisierung, 798 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 77 Speichern am FlexPendant, 813 Roboterverkabelung Umgebungen mit niedriger Temperatur, 81 überprüfen, 94 Umgebungsfeuchtigkeit rostfreier Stahl Betrieb, 39 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 869 Austausch, 47 Umweltinformationen, 850 Austauschen, 114, 132, 187, 213, 225, 378, 428, undichte Dichtunge, 845 449, 471, 537, 556 Verriegeln und kennzeichnen, 27 Zusatzausrüstung, 67 Wartungsintervalle, 86 Produkthandbuch - IRB 910INV 3HAC068055-003 Revision: D © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 872 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

Diese Anleitung auch für:

Irb 910inv-6/0.55

Inhaltsverzeichnis