Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung Seite 95

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Im Bild unten führt dies zu einer Geschwindigkeit von 0, nachdem eine
Rampe gefahren wurde, um die Zielposition X
Nach dem Signal an den Master, dass das Ziel erreicht wurde, wird die
neue Zielposition zum Zeitpunkt t
erreicht.
Drehzahl
v
2
v
1
t
0
Mit dem Bit change_set_immediatly = 1 weist der Master den Antrieb
an, direkt nach dem Erreichen des letzten Sollwerts einen neuen
Sollwert zu verarbeiten. Das Timing der Signale bleibt gleich. Diese
Vorgehensweise bewirkt beim Antrieb, dass er schon den nächsten
Sollwert x verar- beitet und Geschwindigkeit behält, wenn er die
2
Zielposition X zum Zeitpunkt t
1
schon berechneten Zielposition X
Drehzahl
v
2
v
1
t
0
Bits im control word:
Bit 4 new_set_point (positive Flanke!)
Bit 5 change_set_immediately
Bit 6 absolut/relativ
Hinweis zur Fahrauftragsart "relativ":
Wird das Bit 6 gesetzt, ist die Fahrauftragsart "relativ in Abhängigkeit
zur letzten Zielposition oder Istposition" aktiviert. Sollten andere
Relativfahrtarten gewünscht sein, müssen diese im Vorfeld mit dem
ASCII Objekt O_C (Objekt 35B9 sub 1) aktiviert werden.
Hinweis zum Mode Profile Position Mode:
Funktionale Beschreibung für den Mode: Profile Position Mode
Das Antriebsprofil DS402 unterscheidet zwei Methoden Zielpositionen
anzufahren. Diese beiden
"new_setpoint" und "change_set_immediatly" im controlword und
"setpoint_acknowledge" im statusword gesteuert. Mit Hilfe dieser Bits
kann ein Fahrauftrag aufge- baut werden, während ein anderer gerade
ausgeführt wird (Handshake).
zur Zeit t
1 1
verarbeitet und zum Zeitpunkt t
2
t
t
1
2
erreicht. Danach fährt der Antrieb zur
1
.
2
t
1
Bits im status word:
Bit 12 setpoint_acknowledge
Bit 13 Schleppfehler
Methoden werden über
zu erreichen.
3
t
Zeit
3
Zeit
t
2
die Bits
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