Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung Seite 132

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Jetzt reagieren beide Achsen auf denselben COB-Identifier 0x301,
Achse 1 nimmt Bytes 0 bis 3 als IP Sollwert, Achse 2 nimmt Bytes 4 bis 7.
TPDO Mapping:
Das zweite TPDO soll die Ist-Position in Inkrementen und den
Herstellerstatus beinhalten.
Achse 1
Control Index
COB-ID
byte
Low byte
601 2F 01
581 60 01
601 23 01
581 60 01
601 23 01
581 60 01
601 2F 01
581 60 01
Führen Sie dasselbe Mapping für Achse 2 durch.
Wir nehmen an, dass beide Verstärker neue Trajektorie-Werte mit jedem
SYNC akzeptieren und ihre inkrementellen Positionswerte und
Herstellerstati mit jedem SYNC zurückgeben. Die
Kommunikationsparameter müssen entsprechend eingestellt werden:
Achse 1
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
601 2F 01
581 60 01
602 2F 01
582 60 01
601 2F 01
581 60 01
602 2F 01
582 60 01
Die anderen TPDOs 3 und 4 sollten abgeschaltet werden um die
Busbelastung zu minimieren:
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
601 23 02
581 60 02
601 23 03
581 60 03
Führen Sie dasselbe für Achse 2 durch.
Sub-
Daten
index
High byte
1A 00 00 00 00 00
h
1A 00 00 00 00 00
h
1A 01 20 00 63 60 TPDO2, Eintrag 1:
h
1A 01 00 00 00 00
h
1A 02 20 00 02 10 TPDO2, Eintrag 2:
h
1A 02 00 00 00 00
h
1A 00 02 00 00 00 TPDO2, Anzahl der
h
1A 00 00 00 00 00
h
Sub-
Daten
index
14 02 01 00 00 00
h
14 02 00 00 00 00
h
14 02 01 00 00 00
h
14 02 00 00 00 00
h
18 02 01 00 00 00
h
18 02 00 00 00 00
h
18 02 01 00 00 00
h
18 00 00 00 00
02
h
Sub-
Daten
index
18 01 81 03 00 C0
h
18 01 00 00 00 00
h
18 01 81 04 00 C0
h
18 00 00 00 00
01
h
Kommentar
TPDO2: Lösche Mapping
Ist-Position in
Inkrementen
Dummy Eintrag 4 Byte
gemappten Objekte
Kommentar
RPDO2 Achse 1,
Reaktion bei jedem
SYNC
RPDO2 Achse 2,
Reaktion bei jedem
SYNC
TPDO2 Achse 1,
Reaktion bei jedem
SYNC
TPDO2 Achse 2,
Reaktion bei jedem
SYNC
Kommentar
TPDO3 abschalten
TPDO4 abschalten
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