Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung Seite 134

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Diese Konfiguration gibt nun eine zyklische Sequenz frei:
Sync
Steuerung
Drive
Drive
Steuerung
z.B. 2 Achsen
t 1ms pro Achse bei 1MBaud
cycle
RPDO 2 kann jetzt für die Übertragung von Trajektorien Daten für beide
Achsen verwendet werden, z.B.:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2
301 F4 01 00
Hier erhält die erste Achse den Trajektorien-Wert 500 Inkremente (Bytes 0
bis 3) und die zweite
Achse erhält den Wert 1000 Inkremente (Bytes 4 bis 7).
Die Achsen akzeptieren diese Werte und die Positionierung wird
durchgeführt, wenn das nächste
SYNC Telegramm empfangen wird.
SYNC Telegramm
COB-ID
080
Danach senden beide Achsen ihre inkrementelle Position und den
Inhalt ihres Status Registers zurück, wenn das SYNC Objekt mit der
COB-ID für das 2. TPDO empfangen wird:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
181 23 01 00
182 A5 02 00
400 µs
t
cycle
Byte 3 Byte 4 Byte 5
00 E8 03
Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommentar
00 00 00 03
00 00 00 03
Sync
Byte 6 Byte 7
00 00
Position +
44
Hersteller Status
Register für
Achse 1
Position +
44
Hersteller Status
Register für
Achse 2
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