Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung Seite 94

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Einzelne Sollwerte:
Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb an den
Master, dass er das Ziel erreicht hat und erhält dann einen
neuen Sollwert. Nach Erreichen der Zielposition ist die
Geschwindigkeit normalerweise 0 bevor die Achse zu einer
neuen Zielposition fährt.
Die zwei Arten werden über das Timing der Bits "new_setpoint",
"change_set_immediately" des Steuerworts und das Bit
"setpoint_acknowledge" des Zustandswort gesteuert. Diese Bits ermögli-
chen einen Handshake - Mechanismus, der es ermöglicht einen neuen
Sollwert vorzubereiten wäh- rend ein alter Fahrauftrag ausgeführt wird.
Das verringert Reaktionszeiten innerhalb eines Steue- rungsprogramms
in einer Steuerung.
data
new_setpoint
change_set_
immediately
setpoint_
acknowledge
Die Bilder zeigen den Unterschied zwischen einer „Folge von Sollwerten"
und einzelnen Sollwerten. Der Startwert der Bits
„change_set_immediatly" im Steuerwort entscheidet über die verwendete
Art. Die betrachteten Beispiele gelten nur für Trapezrampen.
Wenn das Bit change_set_immediatly = 0 ist, wird ein einzelner
Sollwert vom Antrieb erwartet (1). Nachdem Daten an den Antrieb
übergeben wurden, signalisiert der Master durch den Wechsel am Bit
"new_setpoint" im Steuerwort auf "1", dass die Daten gültig sind (2). Der
Antrieb antwortet mit dem "setpoint_acknowledge" Bit = 1 im
Zustandswort nachdem er den Wert erkannt und gespei- chert hat (3).
Nun kann der Master das Bit "new_setpoint" auf 0 setzen (4) woraufhin
der Antrieb durch Rücksetzen des Bits "setpoint_acknowledge"
signalisiert, dass er wieder neue Sollwerte ent- gegennehmen kann (5).
(2) (4)
(6)
(1)
(3)
(5)
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