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Pilz CANopen PMCprotego D Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für Pilz CANopen PMCprotego D. Wir haben
1
Pilz CANopen PMCprotego D Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Bedienungsanleitung
Pilz CANopen PMCprotego D Bedienungsanleitung (136 Seiten)
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 1.37 MB
Inhaltsverzeichnis
German
3
Inhaltsverzeichnis
3
Allgemeines
8
Über dieses Handbuch
8
Zielgruppe
8
Bestimmungsgemäße Verwendung des Canopen-Interfaces
8
Verwendete Symbole
9
Verwendete Kürzel
10
Realisierte Grundfunktionen über Canopen
10
Übertragungsgeschwindigkeit und -Verfahren
11
Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSOFF
11
Installation / Inbetriebnahme
12
Montage, Installation
12
Einstellen der Stationsadresse
12
Canopen Interface (X6)
13
CAN Busleitung
14
Leitfaden zur Inbetriebnahme
15
Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus-Betrieb
16
Default RXPDO Definition
58
Transmit Pdos (TXPDO)
58
Objekt 1800-1803H: 1. - 4. TXPDO Kommunikation Parameter (DS301)
59
Objekt 1A00-1A03H: 1. - 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301)
60
Default TXPDO Definition
61
Gerätesteuerung (DC)
61
Zustandsmaschine (DS402)
62
Zustände der Zustandsmaschine
62
Übergänge der Zustandsmaschine
63
Objektbeschreibung
64
Objekt 6040H: Controlword (DS402)
64
Objekt 6041H: Statusword (DS402)
65
Objekt 6060H: Modes of Operation (DS402)
67
Objekt 6061H: Mode of Operation Display (DS402)
68
Factor Groups (Fg) (DS402)
68
Allgemeine Informationen
69
Faktoren
69
Beziehung zwischen Physikalischen und Antriebsinternen Einheiten
69
Objekte für Positionsberechnungen
69
Objekt 6089H: Position Notation Index (DS402)
69
Objekt 608Ah: Position Dimension Index (DS402)
70
Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402)
70
Objekt 6091H: Gear Ratio (DS402)
71
Objekt 6092H: Feed Constant (DS402)
72
Objekt 6093H: Position Factor (DS402)
72
Objekt 6094H: Velocity Encoder Factor (DS402)
73
Objekte für Geschwindigkeitsberechnungen
74
Objekt 608Bh: Velocity Notation Index (DS402)
74
Objekt 608Ch: Velocity Dimension Index (DS402)
74
Objekte für Beschleunigungsberechnungen
75
Objekt 608Dh: Acceleration Notation Index (DS402)
75
Objekt 608Eh: Acceleration Dimension Index (DS402)
75
Objekt 6097H: Acceleration Factor (DS402)
76
Profile Velocity Mode (Pv) (DS402)
77
Allgemeine Informationen
77
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
77
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
77
Objektbeschreibung
77
Objekt 606Ch: Velocity Actual Value (DS402)
77
Objekt 60Ffh: Target Velocity (DS402)
78
Profile Torque Mode (Tq) (DS402)
78
Allgemeine Informationen
78
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
78
Objektbeschreibung
78
Objekt 6071H: Target Torque (DS402)
78
Objekt 6073H: Max Current (DS402)
79
Objekt 6077H: Torque Actual Value (DS402)
79
Position Control Function (Pc) (DS402)
79
Allgemeine Informationen
79
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
79
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
80
Anhang
97
Der Objektkanal
97
Objekt > 3500H: Herstellerspezifischer Objektkanal
97
ASCII Kommando Referenz
99
Beschreibung Objektverzeichnis
105
Canopen Sdos für Safety Erweiterungskarten
112
Objekt 2400H: Seriennummer der Sicherheitskarte
112
Objekt 2401H: Status der Sicherheitskarte
113
Objekt 2402H: I/O Status der Sicherheitskarte
113
Objekt 2403H: Errorregister der Sicherheitskarte
114
Objekt 2404H: Fehlerstack - Error Nummer
114
Objekt 2405H: Fehlerstack - Error Time
115
Objekt 2406H: Fehlerstack - Error Index
115
Objekt 2407H: Fehlerstack - Info
116
Objekt 2408H: Fehlerstack - Error Parameter 1
116
Objekt 2409H: Fehlerstack - Error Parameter 2
117
Objekt 240Ah: Fehlerstack - Error Parameter 3
117
Objekt 240Bh: Fehlerstack - Error Parameter 4
118
Objekt 240Ch: Aktuelle Geschwindigkeit
118
Beispiele
118
Prinzipielle Prüfung des CAN Verbindungsaufbaus
118
Beispiel: Bedienung der Zustandsmaschine
119
Beispiel: Tippbetrieb über SDO
120
Beispiel: Drehmoment-Modus über SDO
120
Beispiel: Tippbetrieb über PDO
121
Beispiel: Drehmoment-Modus über PDO
122
Beispiel: Referenzfahrt über SDO
123
Beispiel: Starte Fahrauftrag über SDO aus dem Internen Speicher des Servoverstärkers
124
Beispiel: Bedienung des Profile-Position Modes
125
Beispiel: ASCII Kommunikation über SDO
128
Test für SYNC Telegramme
128
Anwendung: Elektrisches Getriebe
129
Anwendungen: Externe Trajektorie mit Interpolated Position Modus
130
English
17
Canopen Kommunikationsprofil
17
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
17
Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers
18
Definition der Verwendeten Datentypen
19
Basisdatentypen
19
Unsigned Integer
19
Übertragungssyntax für den Datentyp Integern
20
Signed Integer
20
Zusammengesetzte Datentypen
20
Erweiterte Datentypen
20
Octet String
20
Visible String
20
Kommunikationsobjekte
21
Network Management Objects (NMT)
21
Synchronisation Object (SYNC)
22
Time Stamp Object (TIME)
22
Emergency Object (EMCY)
22
Verwendung des Emergency Object
22
Aufteilung des Emergency Object
23
Service Data Objects (SDO)
23
Aufbau eines Service Data Object
24
Initiate SDO Download Protocol
25
Download SDO Segment Protocol
26
Initiate SDO Upload Protocol
26
Upload SDO Segment Protocol
26
Abort SDO Protocol
26
Process Data Object (PDO)
27
Übertragungsmodi
27
Triggermodi
28
Nodeguard
28
Heartbeat
29
Canopen Antriebsprofil
30
Emergency Messages
30
Allgemeine Definitionen
31
Allgemeine Objekte
31
Objekt 1000H: Device Type (DS301)
31
Zusätzliche Informationen
31
Objekt 1001H: Error Register (DS301)
32
Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (DS301)
32
Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (DS301)
34
Objekt 1005H: COB-ID der SYNC - Message (DS301)
34
Objekt 1006H: Communication Cycle Period (DS301)
35
Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (DS301)
35
Objekt 1009H: Manufacturer Hardware Version
35
Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
36
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
36
Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301)
36
Objekt 1010H: Store Parameters (DS301)
37
Objekt 1011H: Restore Default Parameters
38
Objekt 1014H: COB-ID für Emergency Message (DS301)
38
Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time
39
Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
39
Objekt 1018H: Identity Object (DS301)
40
Objekt 1026H: os Prompt
41
Objekt 2000H: Manufacturer Warnings
42
Objekt 2014-2017H: Maske 1-4 für Sende-Pdos
43
Objekt 2030H: DP-RAM Variablen (nur Schreibbar)
44
Objekt 2040H: Gearing Factor for Electronic Gearing
45
Objekt 2041H: Istwerte Elektrisches Getriebe
46
Objekt 2051H: Konfiguration der Positionsregister
47
Objekt 2052H: Positionsregister, Absolut
48
Objekt 2053H: Positionsregister, Relativ
48
Objekt 2061H: Strombegrenzung IM Drehzahlmodus
49
Objekt 2080H: Motion Task for Profile Position Mode
49
Objekt 2081H: Active Motion Task Display
49
Objekt 2082H: Copy Motion Tasks
50
Objekt 2083H: Delete Motion Tasks
50
Objekt 2090H: DP-RAM Variablen (nur Lesbar)
51
Objekt 20A0H: Latchposition 1, Positive Flanke
51
Objekt 20A1H: Latchposition 1, Negative Flanke
51
Objekt 20A2H: Latchposition 2, Positive Flanke
52
Objekt 20A3H: Latchposition 2, Negative Flanke
52
Objekt 20A4H: Latch-Kontrollregister
52
Objekt 20B0H: Triggervariable Digitaleingang 20
53
Objekt 20B1H: Steuerwort Digitaleingänge 5 - 20
53
Objekt 20B2H: Analoge Eingänge
53
Objekt 2100H: Schreib-Dummy
54
Objekt 2101H: Lese-Dummy
54
Objekt 60Fdh: Digital Inputs (DS402)
55
Objekt 6502H: Supported Drive Modes (DS402)
55
PDO Konfiguration
56
Dateneintrag in den Pdos
56
Receive Pdos (RXPDO)
56
Objekt 1400-1403H: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsparameter (DS301)
57
Objekt 1600-1603H: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301)
58
Bitbelegung IM Control Word
64
Kommandos IM Control Word
65
Modeabhängige Bits IM Controlword
65
Bitbelegung IM Statuswort
66
Zustände der Statusmaschine
66
Beschreibung der Subindizes
73
Objektbeschreibung
80
Objekt 6063H: Position Actual Value* (DS402)
80
Objekt 6064H: Position Actual Value (DS402)
80
Objekt 6065H: Following Error Window
81
Objekt 6067H: Position Window (DS402)
81
Objekt 6068H: Position Window Time (DS402)
81
Objekt 60F4H: Following Error Actual Value (DS402)
82
Interpolated Position Mode (Ip) (DS402)
82
Allgemeine Informationen
82
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
82
Objektbeschreibung
82
Objekt 60C0H: Interpolation Sub Mode Select
82
Objekt 60C1H: Interpolation Data Record
83
Objekt 60C2H: Interpolation Time Period
83
Objekt 60C3H: Interpolation Sync Definition
84
Objekt 60C4H: Interpolation Data Configuration
84
Homing Mode (Hm) (DS402)
85
Allgemeine Informationen
85
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
85
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
86
Objektbeschreibung
86
Objekt 607Ch: Home Offset (DS402)
86
Objekt 6098H: Homing Method (DS402)
86
Beschreibung der Referenziermethoden
87
Objekt 6099H: Homing Speeds (DS402)
88
Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402)
88
Homing Mode Sequence
88
Profile Position Mode (Pp)
89
Allgemeine Informationen
89
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
89
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
89
Objektbeschreibung
90
Objekt 607Ah: Target Position (DS402)
90
Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402)
90
Objekt 607Fh: Max Profile Velocity (DS402)
91
Objekt 6080H: Max Motor Speed (DS402)
91
Objekt 6081H: Profile Velocity (DS402)
91
Objekt 6083H: Profile Acceleration (DS402)
92
Objekt 6084H: Profile Deceleration (DS402)
92
Objekt 6085H: Quick Stop Deceleration
92
Objekt 6086H: Motion Profile Type (DS402)
93
Objekt 60C5H: Max Acceleration
93
Funktionelle Beschreibung
93
Beschreibung
98
Umschalten in den Profile Position Mode und Rampen für Positionierungen Vorgegeben
127
Konfiguration
128
Reglerstruktur der Lageregelung IM Servoverstärker
130
Voraussetzungen
131
Durchführung RPDO Mapping: Achse
131
Schalte NMT (Network Management) Status Maschine in Operation Enable
133
Emergency Objekt
135
Back Cover
136
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