Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung Seite 126

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Sperren der nichtbenötigten TPDOs
Control Index
COB-ID
byte
Low byte
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
Sperren der nichtbenötigten RPDOs
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
Vorgabe der mechanischen Auflösung über Objekt 6092h,
Subindex 01h und 02h. Defaultwerte sind die
antriebsspezifischen Faktoren PGEARI und PGEARO:
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte
603 23 93
583 60 93
603 23 93
583 60 93
Nach der Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben
werden:
COB-ID
000
183
Nach diesen Einstellungen kann eine Referenzfahrt eingestellt und
angestoßen werden.
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte
603 2F 60
583 60 60
603 2F 98
583 60 98
603 23 99
583 80 99
603 2B 40
583 60 40
183
603 2B 40
583 60 40
183
603 2B 40
583 60 40
183
603 2B 40
583 60 40
183
183
Sub-
Daten
index
High byte
18 01 83 03 00 80
h
18 00 00 00 00
01
h
18 01 83 04 00 80
h
18 00 00 00 00
01
h
Sub-
Daten
index
High byte
14 01 03 04 00 80
h
14 01 00 00 00 00
h
14 01 03 05 00 80
h
14 01 00 00 00 00
h
Sub-
Daten
index
High byte
60 01 00 00 10 00
h
60 01 00 00 00 00
h
60 02 A0 8C 00 00
h
60 00 00 00 00
02
h
Daten
01 03
40 02
Sub-
Daten
index
High byte
60 00 06 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 0C 00 00 00 Referenzfahrt 12,
h
60 00 00 00 00 00
h
60 01 40 19 01 00 Referenzfahrtgeschw.
h
60 01 31 00 09 06
h
60 00 06 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
21 02
60 00 07 00 00 00
h
60 00h 00 00 00 00
33 02
60 00 0F 00 00 00
h
60 00 00 00 00
00
h
37 02
60 00h 1F 00 00 00 Referenzfahrt
60 00h 00 00 00 00
37 06
37 16
Kommentar
disable TPDO3
disable TPDO4
Kommentar
disable RPDO3
disable RPDO4
Kommentar
2E20 Inkremente
3600 Nutzereinheiten
Kommentar
enable NMT
Profilstatus
Kommentar
Betriebsart = homing
negative Fahrtrichtung
(DS402)
72000 Einh./s=2s-1
Übergang_2,"ready
to switch on".
Shutdown
Übergang_3,"switch
on". Switch on
Controlword: Operation
Enable
starten
Antworttelegra
mm Antwort:
target reached
Antwort:
homing attained
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