Canopen Over Ethercat (Coe) Zustandsmaschine - Pilz PMCprotego D Programmieranleitung

3 EtherCAT
3.4 CANopen
3.4

CANopen over EtherCAT (CoE) Zustandsmaschine

Die Zustandsmaschine für Controlwort und Statuswort entspricht der CANopen
Zustandsmaschine gemäß DS402. Controlwort und Statuswort findet sich in
jedem festen PDO-Mapping wieder (siehe auch Kapitel 'Feste PDO-Mappings'
auf Seite 22).
Das Statuswort wird nur im
Zustand Safe-Op und
Operational vom Verstärker
aktualisiert und geschrieben.
Das Steuerwort wird nur im
Zustand Operational eingelesen.
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over EtherCAT (CoE) Zustandsmaschine
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