Inhaltsverzeichnis
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3
3.3
3.3
3.3.1
Parameter
Status
Quittierung
Reserviert
Appl. spezifisch
3.3.2
Parameter
Status
Statuswechsel
Reserviert
Appl. spezifisch
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-16
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Phasenhochlauf
Phasenhochlauf
Verantwortlich für den Kommunikations-Phasenhochlauf (wird auch EtherCAT-
Statuswechsel genannt) und die Anzeige des aktuellen Status sowie eventueller
Fehlermeldungen sind die Register AL Control, AL Status und AL Status Code.
Jeder Transitions-Aufforderung der EtherCAT-Schnittstelle durch das AL Control
Register und jedem AL Control Events (Interrupts) folgt der Servoverstärker mit
dem AL Status Register. Eventuelle Fehlermeldungen hierbei werden in dem AL
Status Code Register angezeigt.
AL Control (Adresse 0x0120:0x0121)
Adresse Bit
ZA
Drive
0x120
3...0
R
0x120
4
R
0x120
7...5
R
0x120
15...8
R
AL Status (Adresse 0x0130:0x0131)
Adresse Bit
ZA
Drive
0x130
3...0
w
0x130
4
w
0x130
7...5
w
0x130
15...8
w
ZA
Beschreibung
ECAT
w
0x01: Init Request
0x02: PreOperational Request
0x03: Bootstrap Mode Request
0x04: Safe Operational Request
0x08: Operational Request
w
0x00: keine Fehlerquittierung
0x01: Fehlerquittierung bei pos. Flanke
w
-
w
-
ZA
Beschreibung
ECAT
r
0x01: Init
0x02: PreOperational
0x03: Bootstrap Mode
0x04: Safe Operational
0x08: Operational
r
0x00: Bestätigung beim Statuswechsel
0x01: Fehler beim Statuswechsel z.B. bei
unzulässiger Transition.
r
-
r
-
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