Prozesssteuerung; Debug-Ausgabe - Nanotec CANopen N5 Handbuch

Hinweis
Aktives Warten auf einen Wert im Objektverzeichnis sollte immer mit einem
yield() verbunden werden.
Beispiel:
while (od_read(2400,2) != 0) // wait until 2400:2 is set
{ yield(); }

10.8.3 Prozesssteuerung

• void yield()
Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab. Das Programm wird in der
nächsten Zeitscheibe wieder an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt.
• void sleep (U32 ms)
Diese Funktion gibt die Prozessorzeit für die angegebene Zahl an Millisekunden an das
Betriebssystem ab. Das Benutzerprogramm wird anschließend an der Stelle nach dem Aufruf
fortgesetzt.
ms

10.8.4 Debug-Ausgabe

Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug Konsole aus. Sie unterscheiden sich
lediglich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters.
• bool VmmDebugOutputString (const char *outstring)
• bool VmmDebugOutputInt (const U32 val)
• bool VmmDebugOutputByte (const U08 val)
• bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val)
• bool VmmDebugOutputWord (const U32 val)
• bool VmmDebugOutputFloat (const Woat val)
Hinweis
Die Debug Ausgaben werden zunächst in einen eigenen Bereich des OD
geschrieben und dann von dort von der Web-Oberfläche ausgelesen. Dieser
OD-Eintrag hat den Index 2600
immer die Anzahl der bereits geschriebenen Zeichen enthalten.
Ist der Puffer vollgeschrieben, so schlägt VmmDebugOutputxxx() zunächst fehl, das
Benutzerprogramm wird dann nicht weiter ausgeführt und hält an der Stelle der Debug Ausgabe
an. Erst wenn die Web-Oberfläche den Puffer ausgelesen hat und danach Subindex 0 wieder
zurückgesetzt hat, wird das Programm wieder fortgesetzt und VmmDebugOutputxxx() kehrt ins
Benutzerprogramm zurück.
Debug-Ausgaben dürfen daher nur während der Testphase bei der Entwicklung eines
Benutzerprogramms verwendet werden.
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
Zu wartende Zeit in Millisekunden
und ist 64 Zeichen lang. In Subindex 0 ist
h
Handbuch N5 (CANopen)
10 Programmierung mit NanoJ
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