Seite 1 Zur Benutzung mit folgenden Varianten: · N5-1-1 · N5-2-1 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1426 und ab Hardware-Version W005 NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Handbuch N5 (CANopen) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................7 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............8 2.1 Wichtige Hinweise..........................8 2.2 Qualifikation des Personals........................8 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................8 2.4 Sonstige Hinweise..........................9 3 Zu diesem Handbuch................10 3.1 Einführung............................10 3.2 Zahlenwerte............................10 3.3 Bits............................... 10 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
Seite 3 Handbuch N5 (CANopen) Inhalt 8.1 DS402 Power State machine......................58 8.2 Benutzerdefinierte Einheiten........................62 9 Spezielle Funktionen................65 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 65 9.2 Automatische Bremsensteuerung......................67 9.3 I t Motor-Überlastungsschutz......................70 9.4 Objekte speichern..........................71 10 Programmierung mit NanoJ..............75 10.1 Einleitung............................75 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................
Seite 4 Handbuch N5 (CANopen) Inhalt 2005h CANopen Baudrate........................126 2009h CANopen NodeID......................... 127 2010h IP-Configuration..........................127 2011h Static-IP-Address.......................... 128 2012h Static-IP-Subnet-Mask........................129 2018h Current-IP-Address........................130 2019h Current-IP-Subnet-Mask....................... 131 2020h AppInfo-Static-IP-Address......................132 2021h AppInfo-Static-IP-Subnet-Mask.....................133 2022h Drive Serial Number........................134 2030h Pole Pair Count..........................135 2031h Peak Current..........................
Seite 5 Handbuch N5 (CANopen) Inhalt 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop..................200 3210h Motor Drive Parameter Set......................202 3220h Analog Inputs..........................204 3221h Analogue Inputs Control.......................205 3240h Digital Inputs Control........................206 3250h Digital Outputs Control......................... 208 3320h Read Analogue Input........................209 3321h Analogue Input Offset........................210 3322h Analogue Input Pre-scaling......................
Seite 6 Handbuch N5 (CANopen) Inhalt 609Ah Homing Acceleration........................243 60A4h Profile Jerk........................... 243 60C2h Interpolation Time Period......................245 60C5h Max Acceleration..........................246 60C6h Max Deceleration......................... 246 60F4h Following Error Actual Value......................246 60FDh Digital Inputs..........................247 60FEh Digital Outputs..........................248 60FFh Target Velocity..........................249 6502h Supported Drive Modes........................249 6503h Drive Catalogue Number......................250 6505h Http Drive Catalogue Address......................251...
Seite 7: Impressum
Handbuch N5 (CANopen) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...
Seite 8: Sicherheits- Und Warnhinweise
Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per Email an: info@nanotec.de 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden •...
Seite 9: Sonstige Hinweise
Handbuch N5 (CANopen) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann.
Seite 10: Zu Diesem Handbuch
3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h" am Ende der Zahl markiert.
Seite 11: Versionshinweise
Handbuch N5 (CANopen) 3 Zu diesem Handbuch 3.5 Versionshinweise Version Version Datum Änderungen Handbuch Firmware 1.0.0 FIR-v1417 30.04.2014 Veröffentlichung 1.0.3 FIR-v1419 12.05.2014 Kleinere Korrekturen, Belegung der OD-Einträge nun korrekt 1.1.0 FIR-v1426 16.05.2014 Folgende Kapitel eingefügt: • Cyclic Synchronous Position • Cyclic Synchronous Velocity •...
Seite 12: Technische Daten & Anschlussbelegung
Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung 4 Technische Daten & Anschlussbelegung 4.1 Maßzeichnungen 4.2 Elektrische Eigenschaften Betriebsspannung 12 V - 48 V DC (Low Current-Version), oder 12-48 V DC (High Current- Version) Dauerstrom 10 A effektiv (Low Current-Version), oder 18 A effektiv (High Current- Version) Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426...
Seite 13: Led Signalisierung
Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung Peak-Strom 10 A effektiv (Low Current-Version), oder 54 A effektiv (High Current- Version) Kommutierung Schrittmotor open loop, Schrittmotor closed loop mit Encoder, BLDC sinuskommutiert über Hallsensor, BLDC sinuskommutiert über Encoder Betriebsmodus • Profile Position •...
Seite 14: Normaler Betrieb
Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung 4.3.2 Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED einmal in der Sekunde sehr kurz auf. LED an LED aus 4.3.3 Fehlerfall Sollte ein Fehler vorliegen, wird eine Fehlernummer innerhalb einer Sekunde mit der LED angezeigt. In der folgenden Darstellung ist wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.
Seite 15 Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung Stecker Funktion Ethernet Encoder Input und Output Bremse Motoranschluss Versorgungsspannung Externe Logikversorgung, Eingangsspannung +24V DC Versorgungsspannung für Encoder, Eingangsspannung +24V DC CANopen IN CANopen OUT Hex-Codierschalter für Node-ID, 16-er Stelle (z.B. 0xF 0) Hex-Codierschalter für Node-ID, 1-er Stelle (z.B.
Seite 16 Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung Funktion Bemerkung +5 V DC (Standard) oder +24 V DC, Ausgangsspannung per Software umschaltbar mit Objekt 2059 Hall 1 Hall 2 Hall 3 Shielding Schirmung 4.4.4 Digitale Ein- und Ausgänge (Stecker X3) Pin 1 ist mit einem Stern "*"...
Seite 17 Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Analogeingang -10 V…+10 V oder 0…20 mA Ausgang 1 Digitalausgang, Open-Drain, max. 24 V / 0,5 A Ausgang 2 Digitalausgang, Open-Drain, max. 24 V / 0,5 A Shielding Schirmung 4.4.5 Bremsenausgang (Stecker X4) Pin 1 ist mit einem Stern "*"...
Seite 18 Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung 4.4.7 Spannugnsversorgung Steuerung (Stecker X6) Sicherheitshinweis VORSICHT Gefahr vor elektrischer Überspannung! • Eine Betriebsspannung höher der oben angegebenen zerstört die Endstufe! Ein Vertauschen der Anschlüsse kann die Endstufe zerstören! • Leitungen niemals unter Spannung verbinden oder trennen! •...
Seite 19 Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung VORSICHT ist nichts anzuschließen, das Objekt 2059 muss dann auf dem Wert "0" stehen. Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Funktion Bemerkung +UB Logik/ +24 V DC, Versorgungsspannung für Logik und Encoder Encoder 4.4.9 CANopen Bus IN (Stecker X8) Pin 1 ist mit einem Stern "*"...
Seite 20 Handbuch N5 (CANopen) 4 Technische Daten & Anschlussbelegung Funktion Bemerkung CAN_H CAN_L CAN_GND Intern mit PIN 6 und PIN 7 verbunden n.c. n.c. CAN_SHLD Intern mit PIN 3 und PIN 7 verbunden Intern mit PIN 3 und PIN 6 verbunden +UB Logik +24V DC Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426...
Seite 21: Konfiguration
Handbuch N5 (CANopen) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: NanoJ-Programm Dieses Programm lässt sich mit NanoJEasy programmieren, compilieren und anschließend über Ethernet auf die Steuerung schreiben. Lesen Sie dazu die Kapitel und "NanoJ- Programm"...
Seite 22 Handbuch N5 (CANopen) 5 Konfiguration Beispiel • S1 = 0 , S2 = F , daraus ergibt sich die Zahl 0F = 16 • S1 = A , S2 = 1 , daraus ergibt sich die Zahl A1 = 161 Die NodeID kann entweder als Wert von dem Einstellrad übernommen oder aus dem Objekt 2009 gelesen werden.
Seite 23: Ethernet Schnittstelle
Handbuch N5 (CANopen) 5 Konfiguration Wert Baudrate in kBd 1000 5.3.4 Terminierungswiderstand In der Steuerung ist ein Schalter für die Terminierung eingelassen (S3, Pin 1 ist in der Abbildung mit einem "*" markiert, Pin 2 ist ungenutzt). Ist die Schalterposition auf "ON", wird die Leitung mit 120 Ohm terminiert.
Seite 24: Einbindung In Ein Bestehendes Netzwerk
Handbuch N5 (CANopen) 5 Konfiguration Wenn eine Kommunikation stattfindet und Datenpakete empfangen oder gesendet werden, flackert die gelbe LED an der Buchse. Hardware-Adresse Die Steuerung hat zunächst noch keine IP-Adresse, sondern wird über die aufgedruckte Hardware- Adresse (= MAC-Adresse) angesprochen. Diese Adresse besteht aus 6 Hex-Zahlen in der Form 44- AA-E8-xx-xx-xx.
Seite 25: Od-Einträge Für Ethernet
Handbuch N5 (CANopen) 5 Konfiguration PC-Direktverbindung Steht kein DHCP-Server zur Verfügung oder erscheint die Steuerung aus anderen Gründen nicht in der Windows-Netzwerkumgebung, so muss eine IP-Adresse manuell festgelegt werden . Ein Zugriff auf die Benutzeroberfläche ist dann entweder durch die Eingabe der IP-Adresse im Browser möglich oder, falls UPnP verfügbar ist, auch über die Netzwerkumgebung.
Seite 26 Handbuch N5 (CANopen) 5 Konfiguration 5.4.4 REST-Schnittstelle Einleitung Das Protokoll des Webservers ist HTTP/1.0. Die Architektur ist dabei nach REST (Representional State Transfer) realisiert und bietet neben den Zugriff auf die Web-Oberfläche auch die Möglichkeit, auf weitere Objekte/Ressourcen zuzugreifen. Ein Beispiel hierfür sind die Werte im Objektverzeichnis. Die unterstützten Operationen sind hierbei: GET: Anforderung einer Ressource •...
Seite 27 Handbuch N5 (CANopen) 5 Konfiguration <IP-Adresse>/od/xxxx/yy Fordert den Eintrag xxxx Subindex yy aus dem Objektverzeichnis an. <IP-Adresse>/fs/xxxx/data Fordert den Eintrag xxxx mit allen Subindizes an. 5.4.5 Hinweise bei Problemen Fehlersuchhinweise Bestehen beim Zugriff auf die Web-Oberfläche Probleme, so kann die Überprüfung folgender Punkte hilfreich sein: Problem Lösung...
Seite 28: Inbetriebnahme
Handbuch N5 (CANopen) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören.
Seite 29: Änderung Nodeid
Handbuch N5 (CANopen) 6 Inbetriebnahme 1. Drehen Sie den Drehschalter der Steuerung auf die Position "1" (siehe Kapitel "Drehschalter"). Damit ist die NodeID auf "1" und die Baudrate auf 1 MBd eingestellt. 2. Schließen Sie den CANopen Master oder ein vergleichbares CAN Gerät an den Stecker von X8 an (siehe Kapitel "Anschlussbelegung X8") 3.
Seite 30: Änderung Baudrate
Handbuch N5 (CANopen) 6 Inbetriebnahme 6.3.2 Änderung Baudrate Hinweis Diese Option wird derzeit nicht unterstützt. Die Baudrate lässt sich derzeit nur über die Weboberfläche ändern (siehe Kapitel Ehternet). Stellen Sie sicher, dass Sie Zugriff auf die Steuerung über CANopen haben. 1.
Seite 31 Handbuch N5 (CANopen) 6 Inbetriebnahme 1. Laden Sie die Datei CANOPEN.ON von der Steuerung herunter: a. Verbinden Sie sich mit einem PC auf die Webseite der Steuerung b. Wechseln sie auf den Tab "Files" c. Navigieren Sie unter "Directories und Files" in den Ordner "FS/CONFIG/STARTUP" und selektieren Sie die Datei "CANOPEN.ON"...
Seite 32: Betriebsmodi
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi 7 Betriebsmodi 7.1 Profile Position 7.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
Seite 33: Setzen Von Fahrbefehlen
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Das Bit wird nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen auftritt: • Die neue Zielposition kann unter Einhaltung aller Randbedingungen nicht mehr erreicht werden. • Es wird bereits eine Zielposition angefahren und zudem ist bereits eine Zielposition vorgegeben. Eine neue Zielposition lässt sich erst vorgeben, nachdem die aktuelle Positionierung abgeschlossen ist.
Seite 34 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Zeitpunkte Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Änderungen sofort übernehmen (6040 , Bit 5) Zielpunkt (607A Gespeicherter Zielpunkt Zu bearbeitender Zielpunkt Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Übergangsprozedur für zweite Zielposition Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste Zielposition angefahren wird.
Seite 35 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 36: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi 7.1.3 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...
Seite 37: Ruck-Begrenzter Und Nicht Ruck-Begrenzter Modus
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 7.1.4 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus Beschreibung...
Seite 38: Velocity
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi 7.2 Velocity 7.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode arbeitet dieser Modus ohne Geschwindigkeitsüberwachung und erlaubt es nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 7.2.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
Seite 39 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Dieses Objekt definiert die Schnell-Halt Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben. • 6046 (Velocity Min Max Amount): In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben. In 6046 wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt.
Seite 40: Profile Velocity
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi 7.3 Profile Velocity 7.3.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden. 7.3.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "3"...
Seite 41 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi • 607E (Polarity): Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt. • 6083 (Profile acceleration): Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode. • 6084 (Profile Deceleration): Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode. •...
Seite 42: Profile Torque
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapezfall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086...
Seite 43 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi 7.4.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). 7.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: •...
Seite 44: Homing
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Torque-Verlauf Target torque 6071 1sec Torque slope Torque slope 6087 6087 1sec 7.5 Homing 7.5.1 Übersicht Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6"...
Seite 45 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi • 6099 (Speed During Search For Switch): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter • 6099 (Speed During Search For Zero): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index • 609A (Homing Acceleration): Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt •...
Seite 46 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- Toleranz- verbotener Bereich zone 2056 zone 2056 Bereich negative positive Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Endschalter 7.5.2 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw.
Seite 47 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi • Methoden -1 bis -2 und -7 bis -14 enthalten einen Index-Impuls • Methoden -17 bis -18 und -23 bis -30 haben keinen Index-Impuls Methoden 1 und 2 Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls. Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls negativer Endschalter...
Seite 48 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
Seite 49 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls.
Seite 50 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
Seite 51: Auto-Setup Mode
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. 7.6 Auto-Setup Mode 7.6.1 Übersicht Hinweise VORSICHT...
Seite 52 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: • Polpaarzahl • Encoderauflösung • Indexbreite • Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index) • Encoder-Laufungenauigkeitskompensation Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 der Wert "-2"...
Seite 53: Testergebnis Und Parameterdatei
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz Steuerung aus- und eingesteckt werden. 08207305 Indexpuls wurde nicht erkannt. Ist der Index korrekt angeschlossen? Hat der Motor eine höhere Polpaarzahl als 200? Abschluss Nach Abschluss der Messung startet die Steuerung automatisch neu und führt den Parametertest aus (siehe "Parametertest").
Seite 54: Cyclic Synchronous Position
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi 7.7 Cyclic Synchronous Position 7.7.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.
Seite 55: Cyclic Synchronous Velocity
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi • 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird. • 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. •...
Seite 56: Cyclic Synchronous Torque
Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi • 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. • 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "DS402 Power State machine"). •...
Seite 57 Handbuch N5 (CANopen) 7 Betriebsmodi • 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden. • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF geschrieben werden.
Seite 58: Generelle Konzepte
Handbuch N5 (CANopen) 8 Generelle Konzepte 8 Generelle Konzepte 8.1 DS402 Power State machine 8.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
Seite 59 Handbuch N5 (CANopen) 8 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 1, 5, 8...
Seite 60 Handbuch N5 (CANopen) 8 Generelle Konzepte 8.1.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen programmieren. Dazu zählen die nachfolgend beschriebenen Übergänge. Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler...
Seite 61 Handbuch N5 (CANopen) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on" (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605B hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1...
Seite 62: Benutzerdefinierte Einheiten
Handbuch N5 (CANopen) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605E Beschreibung Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 8.2 Benutzerdefinierte Einheiten 8.2.1 Übersicht Einstellungen Die Steuerung unterstützt die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z.
Seite 63 Handbuch N5 (CANopen) 8 Generelle Konzepte Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters 6081 Profile Position Mode Zielgeschwindigkeit 6082 Profile Position Mode Endgeschwindigkeit Dabei wird die interne Geschwindigkeit in mechanischen Umdrehungen pro Sekunde mit einem Faktor für Zähler (2061...
Seite 64 Handbuch N5 (CANopen) 8 Generelle Konzepte Polarität der Achse im Objekt 607E Bit 7. Ist das Bit 7 in Objekt 607E auf den Wert "1" gesetzt, entspricht das einer Polaritätsumkehr, bzw. dem Wert "-1" in der Formel: Encoder-Inkremente (608F Auflösung des Positionsencoders = Polarität (607E Bit 0) x Motorumdrehungen (608F Sollte der Wert 608F...
Seite 65: Spezielle Funktionen
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Übersicht Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe single ended 3240...
Seite 66: Digitale Ausgänge
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen • 3240 (Differential Select): Dieses Objekt schaltet von "single ended" Eingang (Wert "0") auf differentiellen Eingängen (Wert "1") um. • 60FD (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen. Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FD wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter...
Seite 67: Automatische Bremsensteuerung
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Bits der Ausgangs Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit 31 Bit 16 Bit 15 Bit 0 60FE Bit in 3250 Bit in 3250 0: Wert nicht erzw.
Seite 68: Setzen Eines Neuen Fahrbefehls
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen VORSICHT Bei der manuellen Benutzung der Bremse muss die Firmware angewiesen werden, die Bremsensteuerung nicht zu nutzen (3202 Bit 2 auf "0").. 9.2.3 Bremsen des Motors Kommt der Motor zum Stillstand, wird die Bremse nach Ablauf der Zeit 2038 aktiviert.
Seite 69 Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Neuer Vorgabewert 2038 2038 9.2.5 Bremsen PWM Die eingeschaltete Bremse erzeugt am Ausgang der Steuerung ein PWM-Signal, welches im Tastgrad und der Frequenz eingestellt werden kann. Sollte ein Ausgangspin ohne PWM benötigt werden, lässt sich ein Tastgrad von 100 Prozent einstellen.
Seite 70: Motor-Überlastungsschutz
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Tastgrad 25% 2038h:6 Tastgrad 50% 2038h:6=50 9.3 I t Motor-Überlastungsschutz 9.3.1 Beschreibung Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben. Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn sich die Steuerung in der Closed Loop-Betriebsart befindet (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1"...
Seite 71: Objekte Speichern
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Zeitwert für die maximale Dauer des Maximalstroms eingetragen sein muss. Wenn diese Bedingungen nicht erfüllt sind, bleibt die I t Funktionalität deaktiviert. 9.3.4 Funktion von I Durch die Angabe von Nennstrom, Maximalstrom und maximaler Dauer des Maximalstromes wird ein berechnet.
Seite 72: Kategorie: Nicht Speicherbar
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen 2. Das Objekt hat einen Bezug zur Kommunikation (z.B. Feldbus) und fällt daher in die Kategorie "Kommunikation" 3. Das Objekt hält generelle Informationen vom Nutzer und fällt damit in die Benutzer-Kategorie Im dem Kapitel " Objektverzeichnis Beschreibung" - mit der Auflistung aller Objekte - ist die Speicherbarkeit für jedes Objekt eingetragen.
Seite 73 Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen • 2038 : Brake Controller Timing • 2056 : Limit Switch Tolerance Band • 2057 : Clock Direction Multiplier • 2058 : Clock Direction Divider • 2059 : Encoder Configuration • 2060 : Compensate Polepair Count •...
Seite 74: Speicherung Verwerfen
Handbuch N5 (CANopen) 9 Spezielle Funktionen • 6092 : Feed Constant • 6098 : Homing Method • 6099 : Homing Speed • 609A : Homing Acceleration • 60A4 : Profile Jerk • 60C2 : Interpolation Time Period • 60C5 : Max Acceleration •...
Seite 75: Programmierung Mit Nanoj
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender über das Web-Interface eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
Seite 76: Sandbox
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10.3 Sandbox 10.3.1 Einleitung Die MPU (Memory Protection Unit) des Cortex-M3 und der Privileged Mode und User Mode werden dazu benutzt, eine Sandbox zu erstellen. Dies bedeutet, dass ein in dieser Sandbox laufendes Benutzerprogramm nur die Möglichkeit hat, auf speziell zugewiesene Speicherbereiche und Systemressourcen zuzugreifen.
Seite 77: Vorauswahl Von Benutzerprogrammen
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 4. Wechseln Sie durch Anklicken des Reiters "NANOJ" wieder in die VMM Steuerungsseite zurück. 5. Klicken Sie "Update" an und wählen Sie das Benutzerprogramm in einem der entsprechenden Auswahlfelder an. 6. Speichern Sie mit "Save changes" diese Änderung ab. 10.4.2 Vorauswahl von Benutzerprogrammen Die Konfigurationsseite erlaubt eine Vorauswahl von bis zu 4 Benutzerprogrammen.
Seite 78: Interaktion Des Benutzerprogramms Mit Der Steuerung
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10.5 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung 10.5.1 Kommunikationsmöglichkeiten Ein Benutzerprogramm hat mehrere Möglichkeiten, mit der Motorsteuerung zu kommunizieren: • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls •...
Seite 79: Nanojeasyv2
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ OD-Index Name (Read/write) 2301 VMM Status (Read only) 2302 VMM Error Code (Read only) 2303 Number Of Active User Program (Read/Write) 2304 Table Of Available User Programs 2310 VMM Input Data Selection 2320 VMM Output Data Selection 2330 VMM In/output Data Selection...
Seite 80: Programmieren Von Benutzerprogrammen
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ Vor dem Hochladen des Programms ist es zudem nötig, einen Slot auf der Zielsteuerung auszuwählen, in dem das Benutzerprogramm laufen soll. IP-Adresse der Slotnummer des Buttons zum Compilieren, Öffnen Steuerung von NanoIP, Hochladen, Starten Benutzerprogramms und Stoppen des Benutzer- programms...
Seite 81: Aufbau Eines Mappings
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 2. Wenn das Programm fehlerfrei übersetzt wurde: Wählen Sie einen beliebigen Slot als Zielslot aus. 3. Laden Sie mit dem Button "Upload User Program" das Programm auf die Steuerung. Die Ausgabe bei einer erfolgreichen Übertragung ist folgende: mapvars v0.91 Mapping files successfully created.
Seite 82: Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ Benutzen Sie das Mapping, falls Sie den Zugriff auf ein Objekt Tipp im Objektverzeichnis häufiger benötigen, wie beispielsweise das Controllword 6040 oder das Statusword 6041 Für den einzelnen Zugriff auf Objekte bieten sich eher die Funktionen od_write() und od_read() an (siehe Abschnitt "Zugriff auf das Objektverzeichnis") Deklaration des Mappings...
Seite 83: Systemcalls
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ [...] Out.controlWord = 1; [...] od_write(0x6040, 0x00, 5 ); // der Wert wird durch das Mapping überschrieben [...] Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Wie in der Einleitung beschrieben, werden alle Mappings am Ende jeder Millisekunde in das Objektverzeichnis kopiert.
Seite 84: Prozesssteuerung
Handbuch N5 (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ Hinweis Aktives Warten auf einen Wert im Objektverzeichnis sollte immer mit einem yield() verbunden werden. Beispiel: while (od_read(2400,2) != 0) // wait until 2400:2 is set { yield(); } 10.8.3 Prozesssteuerung • void yield() Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab.
Seite 85: Objektverzeichnis Beschreibung
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
Seite 86 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.
Seite 87: Wertebeschreibung
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
Seite 88: Beschreibung
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
Seite 89: 1001H Error Register
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt.
Seite 90: 1003H Pre-Defined Error Field
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
Seite 91 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 92 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben. Der Fehler auf Subindex 7 wird dabei entfernt.
Seite 93: 1005H Cob-Id Sync
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 7305 Inkrementaler Sensor 1 fehlerhaft 8000 Fehler bei der Feldbusüberwachung 8130 Nur CANopen: "Life Guard" Fehler oder "Heartbeat" - Fehler 8611 Fehler in der Positionsüberwachung: Folgefehler zu groß 8612 Fehler in der Positionsüberwachung: Referenzlimit 1005h COB-ID Sync Funktion Es definiert die CobId der SYNC-Nachricht für das SYNC-Protokoll.
Seite 94: 1008H Manufacturer Device Name
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 1008h Manufacturer Device Name Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1008 Objektname Manufacturer Device Name Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 95: 100Ah Manufacturer Software Version
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert DEV-B50527 Firmware Version...
Seite 96: 100Dh Live Time Factor
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 100Dh Live Time Factor Funktion Dieses Objekt ist ein Multiplikator, welches zusammen mit dem Objekt 100C multipliziert das Zeitfenster für das "Node Guarding" Protokoll in Millisekunden ergibt. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden. Objektbeschreibung Index 100D...
Seite 97: 1011H Restore Default Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save The Comm Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Um den Speichervorgang zu starten muss der Wert 65766173 in den Subindex 1 oder 2 geschrieben werden.
Seite 98: 1014H Cob-Id Emcy
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wird der Wert 64616F6C in dieses Objekt geschrieben, wird das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Hinweis Um das Zurücksetzen wirksam zu machen, bootet die Steuerung im Anschluss neu. 1014h COB-ID EMCY Funktion Dieses Objekt beschreibt CobId des "Emergency Service"...
Seite 99: 1018H Identity Object
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1018h Identity Object Funktion Das Objekt enthält Informationen zum Hersteller, den Produktcode und die Revisions- und Seriennummer. Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 100: 1400H Receive Pdo 1 Communication Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 1. Objektbeschreibung Index 1400 Objektname Receive PDO 1 Communication Parameter...
Seite 101: 1401H Receive Pdo 2 Communication Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 2. Objektbeschreibung Index 1401 Objektname Receive PDO 2 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 102: 1403H Receive Pdo 4 Communication Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 103: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 104 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 105: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 106 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1601h Positioning Control" auf "1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Positioning Control" auf "Receive PDO 2 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 107 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 108: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1602 Objektname Receive PDO 3 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version...
Seite 109 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 110: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen).
Seite 111 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 112: 1800H Transmit Pdo 1 Communication Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 113: 1801H Transmit Pdo 2 Communication Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
Seite 114 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 115: 1802H Transmit Pdo 3 Communication Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 3. Objektbeschreibung Index 1802 Objektname Transmit PDO 3 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp...
Seite 116: 1803H Transmit Pdo 4 Communication Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
Seite 117: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex...
Seite 118 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A00h Drive Status" auf "1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Drive Status" auf "Transmit PDO 1 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 119 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 120: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1A01 Objektname Transmit PDO 2 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version...
Seite 121 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 122: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder...
Seite 123 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 60440010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 124: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 125 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 126: 2005H Canopen Baudrate
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 127: 2009H Canopen Nodeid
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Baudraten sind nach nachfolgender Tabelle einzustellen. Jeder Wert außerhalb dieser Tabelle wird als 1000 kBd interpretiert. Wert Baudrate in kBd...
Seite 128: 2011H Static-Ip-Address
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2010 Objektname IP-Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung AUTO DHCP UPnP Wert = "1": Eine statische IP-Adresse aus dem Objekt 2011 wird genutzt und die Netzwerkmaske aus dem Objekt 2012 wird genutzt.
Seite 129: 2012H Static-Ip-Subnet-Mask
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8]...
Seite 130: 2018H Current-Ip-Address
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Maks Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 3 [8]...
Seite 131: 2019H Current-Ip-Subnet-Mask
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der IP-Adresse an...
Seite 132: 2020H Appinfo-Static-Ip-Address
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Maks Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der Subnetzmaske an...
Seite 133: 2021H Appinfo-Static-Ip-Subnet-Mask
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der IP-Adresse an...
Seite 134: 2022H Drive Serial Number
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Maks Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der Subnetzmaske an...
Seite 135: 2030H Pole Pair Count
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2030h Pole Pair Count Funktion Enthält die Polpaarzahl des angeschlossenen Motors. Objektbeschreibung Index 2030 Objektname Pole Pair Count Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 136: 2033H Plunger Block
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00030D40 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Umrechnung erfolgt anhand der in Objekt 604C festgelegten Zähler und Nenner. 2033h Plunger Block Funktion Gibt die Positionsänderung in Benutzereinheiten (entsprechend Target Position 607A ) an, die maximal in die entsprechende Richtung erlaubt ist.
Seite 137: 2035H Lower Voltage Warning Level
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000128E0 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2036 minus 2 Volt) ist.
Seite 138: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Wert, auf den der Strom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird.
Seite 139 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time...
Seite 140: 2039H Motor Currents
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PWM Duty Cycle Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte in between 2 and 100 Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zeit zwischen dem Zeitpunkt des Stillstands des Motors und dem Schließen der Bremse. •...
Seite 141: 203Ah Homing On Block Configuration
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 142: 203Bh I2T Parameters
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Minimum Current For Block Detection Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Period Of Blocking Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 143 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 203B Objektname I2t Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Nominal Current...
Seite 144: 2050H Encoder Alignment
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: •...
Seite 145: 2051H Encoder Optimization
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb erforderlich. 2051h Encoder Optimization Funktion Enthält Kompensationswerte, um einen besseren Rundlauf im Closed Loop-Betrieb zu erreichen. Objektbeschreibung Index 2051...
Seite 146: 2052H Encoder Resolution
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. 2052h Encoder Resolution Funktion Beinhaltet die Auflösung des Encoders, der zur elektrischen Kommutierung verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2052 Objektname Encoder Resolution Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 147: 2054H Index Width
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Wert 0 bedeutet, dass der Index nicht invertiert ist. Der Wert 1 bedeutet, der Index ist invertiert angeschlossen und wird in der Firmware invertiert. 2054h Index Width Funktion Gibt die Indexbreite in einer internen Rechengröße an. Objektbeschreibung Index 2054...
Seite 148: 2057H Clock Direction Multiplier
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2057 Objektname Clock Direction Multiplier Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 149: 2060H Compensate Polepair Count
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wird dieses Objekt auf den Wert "0" gesetzt, wird die Versorgungsspannung für den Encoder auf 5V gesetzt.
Seite 150: 2062H Velocity Denominator
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
Seite 151: 2064H Acceleration Denominator
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2063 Objektname Acceleration Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
Seite 152: 2065H Jerk Numerator
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2065h Jerk Numerator Funktion Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Ruckvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2065 Objektname Jerk Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
Seite 153: 2084H Bootup Delay
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2065 =1 und Objekt 2066 =60 die Beschleunigung im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s angegeben werden. 2084h Bootup Delay Funktion Mittels diesem Objekts lässt sich der Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und dem Bereitstellen der Funktionalität der Steuerung in Millisekunden angeben.
Seite 154: 2200H Sampler Control
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung ECAT Wert = "1": Der Feldbus EtherCAT ist verfügbar Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar RS485 Wert = "1": Eine RS485 Schnittstelle ist verfügbar 2200h Sampler Control Funktion Steuert den eingebauten Sampler, der dazu dient, zyklisch beliebige Werte aus dem Object Dictionary aufzuzeichnen.
Seite 155: 2202H Sample Data Selection
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung OVER ACTIV ACTIV Wert = "1": Sampler ist aktiv und zeichnet Daten auf. OVER Wert = "1": Der Aufzeichnungspuffer wurde nicht schnell genug ausgelesen und Daten sind verloren gegangen.
Seite 156 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60430010 Subindex Name Sample Value #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 22030220 Subindex Name Sample Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 157: 2203H Sampler Buffer Information
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
Seite 158: 2204H Sample Time In Ms
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sample Buffer Size Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Buffer Watermark Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 159: 2300H Vmm Control
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2300h VMM Control Funktion Steuert die Ausführung eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname VMM Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 160: 2302H Vmm Error Code
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Status [3] Status [3] Beschreibt den aktuellen Status der VMM. • Wert = "0": Programm ist angehalten •...
Seite 161: 2303H Number Of Active User Program
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x0003 Invalid Usage (Cortex Fehler z. B. durch einen im Usermode nicht zulässigen Assembler Befehl) 0x0004 Hardfault (Cortex Fehler) 0x0005 Timeout, Zeitüberschreitung des 1 ms Zyklus 0x0006 Busfault (Cortex Fehler) 0x0007 Invalid SP, Ungültiger Stackpointer 0x0100 Bad File, Ungültige Programmdatei Dateisystem Fehlercodes beim Laden des Benutzerprogramms:...
Seite 162: 2304H Table Of Available User Programs
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Eine Änderung des Eintrags, während ein Benutzerprogramm ausgeführt wird, führt zu folgendem Ablauf: • Das aktuelle Programm wird gestoppt. • Das neu angewählte Programm wird geladen. • Das neu geladene Programm wird gestartet. 2304h Table Of Available User Programs Funktion Hier werden die Dateinamen der verfügbaren Benutzerprogramme hinterlegt.
Seite 163 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 2 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 3 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 164: 230Fh Uptime Seconds
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Programm 1: Subindex 1 und 2 Programm 2: Subindex 3 und 4 Programm 3: Subindex 5 und 6 Programm 4: Subindex 7 und 8 Beispiel: So wird das Programm 1 mit der Bezeichnung " test.usr" wie folgt kodiert: t = 74 e = 65 s = 73...
Seite 165 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 17 Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
Seite 166 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 167 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 168: 2320H Vmm Output Data Selection
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2320h VMM Output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Output PDO-Mapping des VMM-Programms...
Seite 169 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 170 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 171: 2330H Vmm In/Output Data Selection
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
Seite 172 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 17 Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
Seite 173 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 174 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 175: 2400H Vmm Inputs
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h VMM Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet...
Seite 176 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 177 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 178 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 179 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 180 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 29#...
Seite 181: 2500H Vmm Outputs
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier können dem VMM-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2500h VMM Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500...
Seite 182 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 5# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 183 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 11# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 184 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 17# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 18#...
Seite 185 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name VMM Output 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 23# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 24# Datentyp INTEGER32...
Seite 186: 2600H Vmm Debug Output
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name VMM Output 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 30# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 187 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2600 Objektname VMM Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 65 Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 188 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #6 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #7 Datentyp...
Seite 189 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #11 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #12 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #13 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 190 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #17 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #18 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #19 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 191 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #23 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #24 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #25 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 192 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #30 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 193 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #36 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #37 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 194 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #42 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #43 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 195 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #48 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #49 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #50 Datentyp...
Seite 196 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #54 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #55 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #56 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 197 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #60 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #61 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #62 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 198: 3202H Motor Drive Submode Select
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop / Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.
Seite 199: 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Ferr (Following Error) Wert = "1": ein "Following Error" löst einen Fault mit zugehöriger Reaktion aus (siehe Objekt 605E 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop Funktion Damit kann die Quelle für die Objekte 6044 und 6064 im Modus "Open Loop"...
Seite 200: 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung: • : Ungenutzt • : Ungenutzt • : Verändert die Quelle des Objekts 6044 •...
Seite 201 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
Seite 202: 3210H Motor Drive Parameter Set
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Weg- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Objektbeschreibung Index 3210 Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...
Seite 203 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000001E Subindex Name Id_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Id_I Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 204: 3220H Analog Inputs
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000AFC8 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers • Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers •...
Seite 205: 3221H Analogue Inputs Control
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: •...
Seite 206: 3240H Digital Inputs Control
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben. Dabei gilt für alle folgenden Subindizes, dass Bit 0 den digitalen Eingang 1 betrifft, Bit 1 den Eingang 2, usw.
Seite 207 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 208: 3250H Digital Outputs Control
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Mit diesem Subindex wird der zu erzwingende Eingangswert festgelegt. • : Dieser Subindex enthält immer den gelesenen, unmodifizierten Eingangswert. • : Dieser Subindex schaltet die Schaltschwellen zwischen 5 V (Wert "0") und 24 V (Wert "1") um, falls der Eingang diese Funktion unsterstützt.
Seite 209: 3320H Read Analogue Input
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 210: 3321H Analogue Input Offset
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 211: 3322H Analogue Input Pre-Scaling
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 212: 3700H Following Error Option Code
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
Seite 213: 603Fh Error Code
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 603Fh Error Code Funktion Enthält den letzten aufgetretenen Fehler.
Seite 214: 6041H Statusword
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on" EV (Enable Voltage) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage"...
Seite 215: 6042H Vl Target Velocity
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD FAULT RTSO RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On"...
Seite 216: 6043H Vl Velocity Demand
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6042 Objektname Vl Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00C8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6043h Vl Velocity Demand Funktion Gibt die aktuelle Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6043...
Seite 217: 6046H Vl Velocity Min Max Amount
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in Benutzereinheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount...
Seite 218: 6048H Vl Velocity Acceleration
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Hinweis Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit. Ist die Zielgeschwindigkeit 0, hält der Motor an. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und setzt das Bit 11 "Limit überschritten"...
Seite 219: 6049H Vl Velocity Deceleration
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde (U32). Subindex 02 : enthält die Zeitänderung in Sekunden (U16). 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Bremsrampe im Velocity Mode ( siehe "Velocity").
Seite 220: 604Ah Vl Velocity Quick Stop
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung, wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird. Objektbeschreibung Index 604A Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426...
Seite 221: 604Ch Vl Dimension Factor
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen. Objektbeschreibung Index 604C Objektname Vl Dimension Factor Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 222: 605Ah Quick Stop Option Code
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 605Ah Quick Stop Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine in den Quick Stop-Zustand. Objektbeschreibung Index 605A Objektname Quick Stop Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...
Seite 223: 605Ch Disable Option Code
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Ch Disable Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine vom Zustand "Operation enabled"...
Seite 224: 605Eh Fault Option Code
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...
Seite 225: 6060H Modes Of Operation
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6060h Modes Of Operation Funktion In dieses Objekt wird der gewünschte Betriebsmodus eingetragen. Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426...
Seite 226: 6062H Position Demand Value
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 227: 6064H Position Actual Value
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition (Drehgeberposition umgerechnet laut Feed Constant ( 6092) und Gear Ratio ( 6091, sowie Referenzposition) Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.
Seite 228: 6066H Following Error Time Out
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Um eine automatische Reaktion auf den Fehler zu erhalten, muss das Bit 7 im Objekt 3202 aktiviert werden. Damit wird ein "Fault" erzeugt wenn der "Following Error" entsteht - und entsprechend darauf reagiert ( 6041 Bit 3 "Fehler vorgefallen").
Seite 229: 6068H Position Window Time
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6068h Position Window Time Funktion Die Istposition muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Position Window" ( 6067) befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 6068 Objektname Position Window Time Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 230: 606Ch Velocity Actual Value
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit im Profile Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426...
Seite 231: 6071H Target Torque
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606E Objektname Velocity Window Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D ), damit Bit 10 "Zielvorgabe erreicht"...
Seite 232: 6074H Torque Demand
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6074h Torque Demand Funktion Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...
Seite 233: 607Bh Position Range Limit
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition. Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 234: 607Ch Home Offset
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Applikation und dem Referenzpunkt der Maschine an. Dieses Objekt wird in der gleichen Einheit gerechnet, die bei der Berechnung für Objekt 607A verwendet wird (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Objektbeschreibung Index 607C...
Seite 235: 607Eh Polarity
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFF Beschreibung Die Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Vor der Überprüfung wird jeweils der Home Offset ( 607C ) abgezogen: corrected Min Position Limit = Min Position Limit - Home Offset...
Seite 236: 6081H Profile Velocity
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Velocity Mode POS (Position) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Position Mode • Cyclic Synchronous Position Mode 6081h Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
Seite 237: 6083H Profile Acceleration
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426...
Seite 238: 6086H Motion Profile Type
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp an. Objektbeschreibung Index 6086 Objektname Motion Profile Type Object Code...
Seite 239: 608Fh Position Encoder Resolution
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 608Fh Position Encoder Resolution Funktion Encoder-Inkremente pro Umdrehung. Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 240: 6091H Gear Ratio
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 241: 6098H Homing Method
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 242: 6099H Homing Speed
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
Seite 243: 609Ah Homing Acceleration
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061 und dem Nenner in Objekt 2062 verrechnet. In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben. In Subindex 2 wird die (niedrigere) Geschwindigkeit für die Suche nach der Referenzposition angegeben.
Seite 244 Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Begin Acceleration Jerk Datentyp...
Seite 245: 60C2H Interpolation Time Period
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit in Millisekunden in 2er Potenzen. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 246: 60C5H Max Acceleration
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Interpolations Zeit, Index: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). 60C5h Max Acceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Beschleunigungsrampe. Für die Bremsrampe: siehe Objekt 60C6 "Max Deceleration". Objektbeschreibung Index 60C5...
Seite 247: 60Fdh Digital Inputs
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60F4 Objektname Following Error Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird in den benutzerdefinierten Einheiten berechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
Seite 248: 60Feh Digital Outputs
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung HS (Home Switch) Referenzschalter CLK (Clock) Takteingang DIR (Direction) Richtungseingang IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung. 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 60FE...
Seite 249: 60Ffh Target Velocity
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung. 60FFh Target Velocity Funktion In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity Mode eingetragen. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
Seite 250: 6503H Drive Catalogue Number
Handbuch N5 (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt. Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque (Drehmoment) Modus Homing (Referenzfahrt) Modus Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus...
Seite 251: 6505H Http Drive Catalogue Address
Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426...
Seite 252: Copyrights
Handbuch N5 (CANopen) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 253: Md5
Handbuch N5 (CANopen) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 12.4 MD5 MD5C.C - RSA Data Security, Inc., MD5 message-digest algorithm Copyright (C) 1991-2, RSA Data Security, Inc.
Seite 254: Cmsis Dsp Software Library
Handbuch N5 (CANopen) 12 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
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