Velocity; Beschreibung; Statusword; Objekteinträge - Nanotec CANopen N5 Handbuch

7.2 Velocity

7.2.1 Beschreibung

Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem
Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode arbeitet dieser Modus ohne
Geschwindigkeitsüberwachung und erlaubt es nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen.
7.2.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(see "DS402 Power State machine").
7.2.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
• Bit 2 dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf "0" gesetzt, führt der Motor eine
Schnellbremsung mit der in Objekt 604A
wechselt die Steuerung in den Zustand "Switch on disabled" (siehe 6040
• Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten
Beschleunigungs-Rampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst
der Motor entsprechend der Bremsrampe ab und bleibt stehen.

7.2.4 Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041
• Bit 11: Limit überschritten: Die Zielgeschwindigkeit über- oder unterschreitet die eingegebenen
Grenzwerte.
7.2.5 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
• 604C (Dimension Factor):
h
Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die nachfolgenden Objekte festgelegt.
Werden die Subindizes 1 und 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in
Umdrehungen pro Minute.
Sonst enthält der Subindex 1 den Multiplikator und der Subindex 2 den Divisor, mit dem
Geschwindigkeitsangaben verrechnet werden. Das Ergebnis wird als Umdrehungen pro Sekunde
interpretiert, wobei über Objekt 2060
mechanische (2060
Hier wird die Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten eingestellt.
• 6042 : Target Velocity
h
• 6048 : Velocity Acceleration
h
Dieses Objekt definiert die Startbeschleunigung. Der Subindex 1 enthält dabei die
Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen
wird als Beschleunigung verrechnet:
VL velocity acceleration =
• 6049 (Velocity Deceleration):
h
Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im
Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.
h
• 6085 (Quick Stop Deceleration):
h
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
eingestellten Schnell-Halt Rampe durch. Danach
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
ausgewählt wird, ob es sich um elektrische (2060
h
= 1) Umdrehungen pro Sekunde handelt.
h
Delta speed (6048
Delta time (6048
(Modes Of Operation) der Wert "2" gesetzt werden
h
:1)
h
:2)
h
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
).
h
= 0) oder
h
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