Cyclic Synchronous Position - Nanotec CANopen N5 Handbuch

7.7 Cyclic Synchronous Position

7.7.1 Übersicht
Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über
den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine
Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im
Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus).
Hinweis
Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro
Zyklus versendet wurde.
Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit Wert
8 0
8 1
10 0
10 1
12 0
12 1
13 0
13 1
7.7.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
• 607A (Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben
h
werden.
• 607B (Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der
h
Positionsangabe.
• 607D (Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb dessen sich die
h
Positionsvorgabe (607A
• 6065 (Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver wie
h
negativer Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindest sich die Ist-Position langer als die
vorgegebene Zeit (6066
• 6066 (Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt die Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte
h
sich die Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors (6065
befinden, wird ein Schleppfehler ausgelöst.
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
(Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607A
Position) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607A
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
) befinden muss.
h
) außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet.
h
Handbuch N5 (CANopen)
keine gesonderte Funktion.
h
(Target Position) wird als
h
7 Betriebsmodi
(Target
h
)
h
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