Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 43

7.4.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
7.4.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
• Bit 8 (Halt): Wird dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren.
Beim Setzen auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand
gebracht.
7.4.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
• Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040
(Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle).
6040 6041
h
Bit 8 Bit 10
0 0
0 1
1 0
1 1
7.4.5 Objekteinträge
Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen
Drehmoments anzugeben, welches dem Maximalstrom (2031
• 6071 (Target Torque):
h
Zielvorgabe des Drehmomentes
• 6072 (Max Torque):
h
Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten,
Abbremsen)
• 6074 (Torque Demand):
h
Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler
• 6087 (Torque Slope):
h
Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde
• 3202 Bit 5 (Motor Drive Submode Select):
h
Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode
betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032
Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten.
Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit
kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich.
Objekte des Rampengenerators
Target torque 6071
Max torque 6072
h
Torque slope 6087
h
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
h
Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
Vorgegebenes Drehmoment erreicht
Achse beschleunigt
Geschwindigkeit der Achse ist 0
h
Trajectory
generator
(Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden
h
) entspricht. Dazu zählen die Objekte:
h
begrenzt werden und der
h
Torque demand 6074
h
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
h
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