Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 39

Dieses Objekt definiert die Schnell-Halt Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so
aufgebaut, wie im Objekt 6048
Vorzeichen anzugeben.
• 6046 (Velocity Min Max Amount):
h
In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben.
In 6046 :1 wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit
h h
(6042 ) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
In 6046 :2 wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit
h h
(6042 ) die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
• 604A (Velocity Quick Stop):
h
Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe eingestellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind
dabei identisch wie bei Objekt 6048
Geschwindigkeiten im Velocity Mode
Delta time
6048 :2
h
Objekte für den Velocity Mode
Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen. Solange eine Begrenzung aktiv ist, wird das Bit 11 im
Objekt 6041 gesetzt (internal limit active).
h
VL target velocity 6042
h
VL dimension factor 604C
h
VL velocity min max amount 6046
VL velocity acceleration 6048
VL velocity deceleration 6049
VL quick-stop 604A
h
Controlword 6040 Bit 8 (halt)
h
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven
h
beschrieben.
h
VL target veloctiy 6042
Delta speed
6048 :1
h
Velocity
Factor
limit
function
function
h
h
h
Handbuch N5 (CANopen)
h
Delta speed
6049 :1
h
Delta time
6049 :2
h
Velocity
control
function
Ramp
function
7 Betriebsmodi
:1
h h
:2
h h
VL velocity max
amount 6046 :2
h
VL velocity min
amount 6046 :1
h
t
Statusword 6041 Bit 11
h
(internal limit active)
VL velocity
actual value
Reverse
6044
h
factor
function
VL velocity
Reverse
demand 6043
h
factor
function
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