Generelle Konzepte; Ds402 Power State Machine; Zustandsmaschine - Nanotec CANopen N5 Handbuch

8 Generelle Konzepte

8.1 DS402 Power State machine

8.1.1 Zustandsmaschine

CANopen DS402
Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen.
Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040
(Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt
6041 (Statusword) entnehmen.
h
Controlword
Zustandsänderungen werden über Objekt 6040
Tabelle sind die Bitkombinationen aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen
führen.
Zustandsübergänge
Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge.
Software kann Fehler
nicht beheben
12
Quick stop
active
Zustand ohne
Spannung am
Motor
In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu
den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
Not ready to
switch on
Switch on
disabled
7 1 6
Ready to
switch on
2 5
Switched on
3 4
10
Operation
enabled
11
Zustand mit Auswahl des
Spannung am Betriebsmodus
Motor zulässig
(Controlword) angefordert. In der nachfolgenden
h
Start
High-level Spannung kann zugeschaltet werden
13
Fault
9
8
Fault reaction
active
605E
h
Fehler tritt auf
Auswahl des
Betriebsmodus
nicht zulässig
Handbuch N5 (CANopen)
8 Generelle Konzepte
h
Low-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Kein Drehmoment am Motor
Drehmoment
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Nr. des Übergangs (siehe
Tabelle für Erläuterung)
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