Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 57

• 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben
h
werden.
• 60C2 :01 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also
1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2
• 60C2 :02 (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird
h h
nur der Wert 60C2
• 2031 (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an.
h
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
:01
h
:02 =-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h h
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
* 10 Sekunden.
h
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
:02 festgelegt.
h h
57